一种机器人最优加速度轨迹规划算法研究

发布时间：2019-01-24 17:23

【摘要】：针对机器人调试过程中遇到的超限问题,提出了一种满足运动约束的加速度最优T型速度曲线控制方法,利用拉格朗日法分析了码垛机器人的动力学性能,论述了机器人轨迹规划算法的实现过程.该算法在保证运动平稳的基础上,充分发挥了驱动关节的驱动性能.与传统速度曲线的对比表明,无论单轴还是轴组模式下,机器人的控制效果均得到了明显的提高.
[Abstract]:In order to solve the problem of over-limit in the process of robot debugging, a method of controlling acceleration optimal T-type velocity curve is proposed, and the dynamic performance of palletizing robot is analyzed by using Lagrangian method. The realization process of robot trajectory planning algorithm is discussed. On the basis of ensuring smooth motion, the algorithm gives full play to the driving performance of the drive joint. The comparison with the traditional velocity curve shows that the control effect of the robot has been improved obviously in both the single axis mode and the axial group mode.
【作者单位】： 大连理工大学电子信息与电气工程学部;华为数字技术有限公司;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61472062) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT15ZD230,DUT16RC(4)20) 国家科技支撑计划资助项目(2015BAF20B02)
【分类号】：TP242

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本文编号：2414663