双层自适应快速super twisting控制算法

发布时间：2019-01-28 13:04

【摘要】：为提高super twising算法的收敛速度,解决现有算法存在的增益过估计问题,提出了两种自适应增益快速super twisting算法.分别通过快速终端滑模趋近律和增加线性项加快收敛速度.利用基于等效控制的双层自适应律调节增益,保证滑模存在条件的成立,同时使增益尽量的小.采用Lyapunov方法证明了新算法具有更优良的收敛特性,根据有界实引理和Schur补定理分别给出了两种算法的参数整定策略.仿真算例表明,在相同控制参数下,新算法的能耗与原算法接近,并具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性.
[Abstract]:In order to improve the convergence speed of super twising algorithm and solve the problem of overestimation of gain in existing algorithms, two fast super twisting algorithms with adaptive gain are proposed. The convergence rate is accelerated by the fast terminal sliding mode approach law and the addition of linear term, respectively. The two-layer adaptive law based on equivalent control is used to adjust the gain to ensure the existence condition of sliding mode and to make the gain as small as possible. The Lyapunov method is used to prove that the new algorithm has better convergence characteristics. Based on bounded real Lemma and Schur complement theorem, the parameter tuning strategies of the two algorithms are given respectively. The simulation results show that the energy consumption of the new algorithm is close to that of the original algorithm under the same control parameters, and the new algorithm has faster convergence speed and stronger robustness.
【作者单位】： 国防科技大学航天科学与工程学院;海军装备研究院;
【基金】：航天科技创新基金项目(CASC201502)资助~~
【分类号】：TP273.2

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本文编号：2417092