一种跨平台多通道人机交互控制系统设计

发布时间：2019-03-19 20:18

【摘要】：针对一种核环境移动机器人控制的特殊需求,在分析了ROS系统架构后,提出了ROS机器人应用程序的基本架构,基于此架构设计了基于Linux和Windows系统跨平台多通道遥操作交互控制系统。实现了对机器人作业机械臂带力反馈的主从控制,对移动底盘的自主控制、手动控制、语音控制。详细说明了交互系统的设计实现过程。通过对客户端系统机器人交互模型的正确性和服务器端系统正确性进行了仿真验证,最后通过综合实验证明整个交互系统的正确性和友好性,结果表明操作者可通过本地渲染的虚拟场景和远端机器人反馈的多路视频信息和机器人本体的状态信息对机器人工作状态做出正确判断和新的规划,很好地完成作业任务。
[Abstract]:Aiming at the special requirement of the control of a nuclear environment mobile robot, after analyzing the structure of the ROS system, the basic structure of the ROS robot application is put forward, and the cross-platform multi-channel teleoperation interactive control system based on the Linux and the Windows system is designed based on the architecture. The master-slave control of the force feedback of the robot arm with force feedback is realized, and the self-control, manual control and voice control of the mobile chassis are realized. The design and implementation of the interactive system are described in detail. Through the simulation and verification of the correctness of the interaction model of the client system and the correctness of the server-side system, the correctness and the friendliness of the whole interactive system are proved by the comprehensive experiment, The results show that the operator can correctly judge and plan the working state of the robot by the multi-way video information and the state information of the robot body through the local rendered virtual scene and the state information of the robot body, so that the operation task can be completed well.
【作者单位】： 北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所;
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2443864