含间隙非线性的Wiener-Hammerstein系统复合补偿控制

发布时间：2019-03-19 21:02

【摘要】：针对含非对称间隙环节的Wiener-Hammerstein系统提出了一种新的由输出反馈和间隙动态逆补偿构成的复合控制方案.首先应用参数化分段线性表达式设计了未知参数的整体估计模型,可同时估计线性参数和间隙的特征参数,然后提出了一种新的误差有界的间隙动态逆模型,该模型可使得驱动信号能在间隙的不同线性段之间快速切换,在此基础上设计了鲁棒补偿控制律,同时对输入线性环节采用输出反馈控制构建了复合控制器,通过李亚普诺夫方法证明了闭环系统的稳定性.带减速器的单电机伺服系统模型的仿真结果表明该方法在跟踪精度良好的同时可使系统动态响应满足要求.
[Abstract]:A new compound control scheme consisting of output feedback and dynamic inverse compensation of gap is proposed for the Wiener-Hammerstein system with asymmetrical gap link. Firstly, the global estimation model of unknown parameters is designed by using parametric piecewise linear expression, which can estimate both the linear parameters and the characteristic parameters of gap. Then, a new error-bounded dynamic inverse model of gap is proposed. Based on this, the robust compensation control law is designed, and the output feedback control is applied to the input linear link to construct the compound controller, which can make the drive signal switch rapidly between the different linear segments of the gap. The stability of closed-loop system is proved by Lyapunov method. The simulation results of a single motor servo system model with a reducer show that the method has good tracking accuracy and can satisfy the requirements of the dynamic response of the system at the same time.
【作者单位】： 北京理工大学自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61433003;61273150;61321002) 高等学校博士学科点专项科研基金项目(20121101110029)资助~~
【分类号】：TP273

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本文编号：2443896