三自由度并联机械手的目标定位和轨迹规划的设计与验证

发布时间：2019-03-26 09:10

【摘要】：将机器视觉技术应用到三自由度并联机械手的目标定位中,建立了三自由度并联机械手位置逆解的数学模型。采用LabVIEW软件编写上位机程序,并运用Matlab软件对机械手轨迹规划的算法进行仿真,完整地模拟出了机械手完成抓取任务的整个工作过程。最后,完成了样机的制作,并对样机进行了测试。通过将实验数据与理论设计进行对比,可以有效地证明理论分析和模型建立的正确性,同时也进一步证明引入机器视觉技术可以提高并联机械手的智能化和定位的精准化。
[Abstract]:The machine vision technology is applied to the target positioning of a three-degree-of-freedom parallel manipulator, and a mathematical model of the position inverse solution of the three-degree-of-freedom parallel manipulator is established. The software of LabVIEW is used to write the upper computer program, and the algorithm of the robot trajectory planning is simulated by using the Matlab software, and the whole working process of the hand-taking task is fully simulated. Finally, the prototype was made and the prototype was tested. By comparing the experimental data with the theoretical design, the correctness of the theoretical analysis and the model building can be effectively proved, and it is also proved that the introduction of machine vision technology can improve the intelligence and positioning precision of the parallel manipulator.
【作者单位】： 河北科技大学;
【分类号】：TP241

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2447393