爬杆机器人能量最优攀爬运动规划

发布时间：2019-03-27 18:25

【摘要】：以自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot为研究对象,提出一种同时考虑运动学和动力学约束的能量最优的攀爬运动规划方法.首先对机器人的攀爬运动能量消耗进行了数学描述,然后提出了一种能量最优运动规划方法,包括下层关节轨迹规划器、上层路径规划器以及优化路径搜索算法.最后,为了验证此种能量最优运动规划方法的有效性,给出了Climbot攀爬运动的算例,并对计算的结果进行了详细的分析.计算结果反映了该运动规划方法的有效性和可行性.
[Abstract]:Taking the self-developed two-claw crawler robot Climbot as the object of study, an energy-optimal climbing motion planning method considering both kinematics and dynamics constraints is proposed. Firstly, the energy consumption of the robot's climbing motion is described mathematically, and then an energy optimal motion planning method is proposed, including the lower joint trajectory planner, the upper path planner and the optimal path search algorithm. Finally, in order to verify the effectiveness of this energy optimal motion planning method, an example of Climbot climbing motion is given, and the calculated results are analyzed in detail. The results show the validity and feasibility of the motion planning method.
【作者单位】： 五邑大学机电工程学院;广东工业大学机电工程学院;广东省智能制造研究所;
【基金】：国家自然科学基金(51405091) 广东省科学院优秀青年科技人才基金(rcjj201504) 广东省普通高校青年创新人才项目(2015KQNCX169) 广东省科技计划(2016A010102023) 广州市珠江科技新星专项(201504300920029)
【分类号】：TP242

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本文编号：2448436