基于阻抗控制的幕墙安装机器人柔顺操作研究

发布时间：2019-04-21 10:34

【摘要】：为了提高幕墙安装机器人操作的柔顺性,从而真正解决建筑幕墙自动安装中人机协调的问题,采用自适应阻抗控制方法作为柔顺操作策略.依据建筑机器人物理模型建立了较为准确的阻抗控制模型,在机器人末端未接触运动空间和环境接触空间进行了自适应阻抗控制的研究,提出了通过减小力峰值防止幕墙破坏的控制参数的调整方法,借助MATLAB对控制系统进行了仿真,并对基于该算法的幕墙安装机器人进行了柔顺性操作实验.经过仿真和实验得到了适用于幕墙安装机器人的力控制算法,验证了自适应阻抗控制算法能够满足幕墙安装机器人柔顺性操作的要求.
[Abstract]:In order to improve the flexibility of curtain wall installation robot and solve the problem of man-machine coordination in automatic installation of building curtain wall, the adaptive impedance control method is adopted as the compliant operation strategy. According to the physical model of the construction robot, an accurate impedance control model is established, and the adaptive impedance control is studied in the untouched motion space and the environment contact space at the end of the robot. A method of adjusting the control parameters to prevent curtain wall damage by reducing the peak value of force is put forward. The control system is simulated by means of MATLAB, and the flexibility operation experiment of the curtain wall installation robot based on this algorithm is carried out. The force control algorithm suitable for curtain wall installation robot is obtained through simulation and experiment, and the adaptive impedance control algorithm is verified to meet the requirements of flexible operation of curtain wall installation robot.
【作者单位】： 河北工业大学机械工程学院;
【基金】：国家“十二五”科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
【分类号】：TP242

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本文编号：2462114