气动柔性草莓采摘机械手ADAMS动力学仿真分析

发布时间：2019-04-21 14:04

【摘要】：针对草莓果实采摘易损坏以及收获期劳动强度大等问题,设计了1种气动柔性草莓采摘机械手末端执行器装置。该设计在草莓采摘机械手末端执行装置中加入柔性手指单元,利用其柔性变形,在实现对草莓包络动作的同时降低了采摘中对果实的损坏。在SolidWorks软件中建立气动柔性草莓采摘机械手模型;然后将模型导入ADAMS软件,通过柔性单元的替换、运动学参数的添加,建立动力学仿真模型。通过对采摘机械手的包络过程、各手指单元的运动过程进行动力学仿真分析,仿真结果表明,气动柔性草莓采摘机械手可以有效完成对草莓的包络,验证了本设计的合理性。
[Abstract]:In order to solve the problems such as easy damage of strawberry fruit and high labor intensity during harvest, a kind of pneumatic flexible strawberry picking manipulator end-effector device was designed. In this design, the flexible finger unit is added to the terminal of strawberry picking manipulator, and the flexible deformation is used to realize the enveloping action of strawberry while reducing the damage to fruit during picking. The model of pneumatic flexible strawberry picking manipulator was established in SolidWorks software, then the model was imported into ADAMS software, and the dynamic simulation model was established by replacing flexible elements and adding kinematic parameters. Through the dynamic simulation analysis of the enveloping process of the picking manipulator and the movement process of each finger unit, the simulation results show that the pneumatic flexible strawberry picking manipulator can effectively complete the enveloping of strawberries, which validates the rationality of the design.
【作者单位】： 河北农业大学机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51305125) 河北省自然科学基金(E2013204110) 河北省高校优秀青年基金(YQ2013007)
【分类号】：TP241.3;;TH112.5

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2462271