ROS平台下多轴机器人PVT运动控制研究
[Abstract]:In view of the fact that most of the traditional robot control systems are object-oriented, poor portability and low code reuse rate, an open source robot control system ROS is proposed to study the implementation of motion control. By studying the planning algorithm of PVT control mode, the kinematic model of robot is established on the platform of open source robot operating system ROS, and the control structure is designed to load the algorithm. The PVT motion control function module is constructed to replace some of the functions of the traditional motion controller. The control module has the characteristics of open source, expandability and portability, which effectively improves the development efficiency of the control system and saves the development cost of the control system. The control scheme has been verified on the industrial 6-degree-of-freedom series robot, which shows that the scheme is effective and feasible, has good stability, and can replace the traditional motion controller.
【作者单位】: 江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;
【基金】:国家自然科学基金项目(61305016)
【分类号】:TP242
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,本文编号:2482041
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