焊接机器人焊缝模糊PID跟踪控制

发布时间：2019-07-01 08:43

【摘要】：焊接是一个复杂多变的化学变化过程,焊接过程中焊缝易受到变形、变间隙以及装配误差的影响,导致焊接过程中焊缝出现较大偏差,为了提高焊接质量需要对焊接机器人进行实时控制以对焊缝偏差进行纠偏。由于焊接具有不确定性、强耦合、非线性特点且数学模型建立困难,为此提出了一种变论域自适应模糊PID复合的焊缝控制方法,采用变论域模糊控制实现控制参数自整定和控制规则的自调整,并将其应用于焊接机器人焊缝跟踪控制系统中。仿真与实验结果表明,该控制方法可靠好,抗干扰能力强,跟踪能力好,能够实现焊缝的精确跟踪。
[Abstract]:Welding is a complex and changeable chemical change process. The welding seam is easily affected by deformation, variable clearance and assembly error, which leads to a large deviation in the welding process. In order to improve the welding quality, it is necessary to control the welding robot in real time to correct the weld deviation. Because of the uncertainty, strong coupling, nonlinear characteristics of welding and the difficulty of establishing mathematical model, a variable domain adaptive fuzzy PID composite weld control method is proposed. The variable domain fuzzy control is used to realize the self-tuning of control parameters and the self-adjustment of control rules, and it is applied to the welding robot weld tracking control system. The simulation and experimental results show that the control method is reliable, strong anti-interference ability and good tracking ability, and can realize the accurate tracking of weld seam.
【作者单位】： 河南工程学院机械工程学院;河南工程学院土木工程学院;
【基金】：河南省教育厅科学技术重点研究项目(14B460012)
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2508340