机器人与自动调阻机的协同技术研究

发布时间：2020-07-01 01:24

【摘要】：随着社会发展对生产设备需求的越来越高和“中国制造2025”战略的提出和推进,使用机器人与其它设备的协同作业来替代单个机器人完成复杂的工作任务成为必然选择。本论文在工业和信息化部2016年工业转型升级重点项目—“信息物理系统共性关键技术测试验证平台建设与应用推广”项目大背景下,展开了对机器人与自动调阻机协同作业的研究,具有一定的现实意义和实际需求。本论文从以下几个方面对机器人与自动调阻机协同运动进行分析研究:1.针对机器人与自动调阻机的协同控制问题,本论文利用集散控制原理,设计了一种分层递阶的三级体系结构的机器人与自动调阻机协同控制系统,该系统包含包括上层、中层和下层。其中,上层为计算机控制工作级,中层为控制协调级,下层为本体执行级。2.在基于集散控制原理的机器人与自动调阻机协同控制的基础上,研究分析了机器人与自动调阻机协同运动方法,结合耦合运动的特点,设计了一种机器人与自动调阻机主从协同耦合运动方法,基于运动平稳性思想,采用抛物线插值算法对机器人关节角度进行优化,进而求得关节运动轨迹曲线。3.研究机器人与自动调阻机的主从协同耦合运动,根据主从协同耦合运动约束关系,保持协同运动过程中机器人末端执行器与自动调阻机相对位姿关系不变,即机器人运动轨迹一经确定,可得到自动调阻机运动轨迹唯一。通过对机器人与自动调阻机协同运动的仿真分析,完成对其主从协同耦合运动的方法和运动轨迹优化的研究。4.基于机器人与自动调阻机主从协同耦合运动的方法研究和运动轨迹优化的研究,借助本课题实验室的四轴DAYE机器人与自动调阻机设备,通过上层控制计算机的编程与控制,实现了四轴DAYE机器人与自动调阻机的主从协同耦合搬运实验,验证了本论文相关结论的可行性。
【学位授予单位】：重庆邮电大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2019
【分类号】：TP242
【图文】：

因此，如日本的 FANUC 和 NACHI，德国的 KUKA，瑞典的 ABB 等制造商都不断增加对机器人技术研发的投入，从而也促进了机器人技术的快。这些国际知名品牌生产制造的机器人具有高精度和灵活性好等特点，能得用户的认可。如图 1.1 为几种常用的机器人。(a) ABB IRB 1200-7/0.7 (b) KUKA KR 10 R1420

人可靠性与加工精度低于国际知名品牌，但我国着“中国制造 2025”的提出与推进，制造生产行相关政策鼓励生产制造企业的发展，从而使国内不断发展。例如，华数机器人、广州数控机器人都在机器人的整体设计方面取得了很大成就，进，我国已掌握机器人系统的设计与研发。现在，一些常用机器人，例如常用的装配机器人和喷漆自动调阻机的研究也主要集中在应变片自动调阻一种电阻应变片自动调阻装置和舒洪泉发明的一光调阻机相比，我们存在一定落后，仍然是任重东风华高科集团与其它单位联合率先研究开发出调阻机如图 1.2 所示。

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本文编号：2736099