铸件清理机械手夹点自动识别系统的研究

发布时间：2020-09-18 11:29

　　铸件清理是铸造生产中的一项重要工序。由于铸件清理一般由人工操作完成,使其具有噪声大、粉尘多、劳动强度大等缺点,因此在“机器人+”时代,实现“机器人+铸造”势在必行。目前,铸件在落砂后至清理线的转运,小铸件一般由人工实现转运,大铸件则由人工借助机械手转运,因此铸件从造型线上到清理线上的转运以及各清理工序之间的转运是实现铸造车间无人化的关键环节之一。现今,机械手的自动化操作已是十分成熟的技术,但在转运过程仍需人的参与,其关键问题是铸件的夹持位置不能被机械手自动识别,因此,研制一种能够快速精确的识别出铸件并把铸件运送到清理位置的自动识别系统具有十分重要的实际意义和应用价值。本文分析了自动识别系统应用的机器视觉技术及其发展状况。论文以图像处理技术为基础,设计了铸件清理机械手夹点自动识别系统。自动识别系统由硬件和软件两部分组成,硬件主要包括摄像机、图像采集卡、计算机及运动控制卡。摄像机和图像采集卡主要完成铸件图像的采集以及铸件图像信号向图像数字信号的转换,计算机主要作用是要运行采用Delphi语言编程的专用视频采集与处理软件,运动控制卡主要完成对机械手运动的控制。自动识别系统的软件主要包括铸件图像预处理及铸件夹点的提取程序。图像处理程序的功能有图像灰度化、图像对比度增强、图像平滑滤波等。铸件夹点提取程序可实现对预处理后的图像进行边缘提取以及铸件夹点的提取。最后介绍了整个铸件清理机械手夹点自动识别系统控制软件的开发思想以及各个控制模块的工作过程。图像处理软件的编程采用的是Delphi编程语言,该编程语言支持模块化的方法,编程的代码具有可读和可修改的优点。
【学位单位】：哈尔滨理工大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2016
【中图分类】：TG246;TP241
【部分图文】：

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【参考文献】