下肢外骨骼机器人的综合性能评价
发布时间：2020-12-18 08:25
下肢外骨骼机器人作为一种新型的智能穿戴设备,融入了机械、控制、人机工程等领域先进的研究成果,能够增强人体的感官及力量,强化人体的运动能力和耐力,在军事、民用、医疗、护理及抢险等多方面具有极其广阔的应用前景。随着研究的逐渐深入和市场需求的日渐增长,如何以科学合理的评价体系评价下肢外骨骼机器人的综合性能,如何改进下肢外骨骼机器人以达到更好的人机交互效果,是设计人员和消费者共同关心的问题。本课题旨在建立下肢外骨骼机器人综合性能的评价体系,基于该性能评价体系,对一款无动力的下肢外骨骼机器人进行主观性能评价。根据评价结果,对下肢外骨骼机器人提出优化改进。本文主要进行了以下的研究工作:（1）对下肢外骨骼机器人的研究现状和关键技术进行总结分析,展望发展趋势,对性能需求进行调研分析,参照智能穿戴设备、运动服装等领域的性能评价方法,设计了下肢外骨骼机器人的评价指标和研究方法,制定可行的实验评价方案。（2）采用德尔菲方法,确定下肢外骨骼机器人的性能评价指标和评价标准。经过两轮专家咨询,以舒适性、功能性和通用性3个子目标为主干,10个一级评价指标为枝干,33个二级评价指标为枝叶,建立了下肢外骨骼机器人的综合...
【文章来源】：大连交通大学辽宁省
【文章页数】：74 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１．１美国的外骨骼机器人??Ｆｉｇ．?１．１?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?ｒｏｂｏｔｓ?ｉｎ?ｔｈｅ?Ｕｎｉｔｅｄ?Ｓｔａｔｅｓ??
ａ）?ＨＡＬ－５外骨骼机器人?ｂ）?Ｒｅ－ｗａｌｋ外骨骼机器人??图１．２其他国家先进的外骨骼机器人??Ｆｉｇ．?１．２?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?Ｒｏｂｏｔｓ?ａｂｒｏａｄ??在国外大力研发外骨骼机器人之际，我国自然科学基金等也逐渐关注下肢外骨骼机??器人的发展。自２０００年以来，国内一些科研院所和高校相继开展外骨骼机器人研宂，??取得了一定的成果，一些研究单位公布了部分实验样机。??１１１１??ａ）海航院外＃骼样机ｂ）南京军总院外骨骼ｃ）哈工大外骨骼样机ｄ）电子科大外骨骼样机??图１．３国内的外骨骼机器人??Ｆｉｇ．?１．３?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?Ｒｏｂｏｔ?ｉｎ?Ｃｈｉｎａ??５??
器人的发展。自２０００年以来，国内一些科研院所和高校相继开展外骨骼机器人研宂，??取得了一定的成果，一些研究单位公布了部分实验样机。??１１１１??ａ）海航院外＃骼样机ｂ）南京军总院外骨骼ｃ）哈工大外骨骼样机ｄ）电子科大外骨骼样机??图１．３国内的外骨骼机器人??Ｆｉｇ．?１．３?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?Ｒｏｂｏｔ?ｉｎ?Ｃｈｉｎａ??５??
【参考文献】：
期刊论文
[1]应用德尔菲与层次分析方法构建小学生健康素养评价指标体系[J]. 任大扬,程传苗,孙金海,张宝. 职业与健康. 2017(04)
[2]消防服热湿舒适性的客观评价[J]. 崔琳琳. 国际纺织导报. 2016(12)
[3]外骨骼助力机器人研究现状与关键技术分析[J]. 周加永,莫新民,张昂,孟小净,赵浩,纪平鑫. 兵器装备工程学报. 2016(10)
[4]办公椅座面热舒适性探究[J]. 王美兰,贾旭霞. 科技创新与应用. 2016(06)
[5]多关节外骨骼助力机器人发展现状及关键技术分析[J]. 宋遒志,王晓光,王鑫,汪阳. 兵工学报. 2016(01)
[6]轨道车辆振动舒适性评价方法研究[J]. 程雄,徐亚兵,曹幼红. 技术与市场. 2016(01)
[7]掘进机座椅振动舒适性分析与试验研究[J]. 李祥松. 煤炭技术. 2016(01)
[8]助力型下肢外骨骼机器人现状及展望[J]. 欧阳小平,范伯骞,丁硕. 科技导报. 2015(23)
[9]人体外骨骼服技术综述[J]. 张向刚,秦开宇,石宇亮. 计算机科学. 2015(08)
[10]负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真[J]. 方明周,王瑜,朱钧,何立冬,曹恒. 华东理工大学学报(自然科学版). 2014(05)
博士论文
[1]下肢外骨骼人体运动预测与人机协调控制技术研究[D]. 龙亿.哈尔滨工业大学 2017
[2]下肢助力外骨骼机器人研究[D]. 张超.哈尔滨工业大学 2016
硕士论文
[1]基于表面肌电信号的人体下肢动作识别及关节力矩分析研究[D]. 于亚萍.苏州大学 2016
[2]自主减重外骨骼下肢机器人的混合控制系统设计与实现[D]. 郑航明.电子科技大学 2014
[3]基于人机工程学的携行式外骨骼人机系统研究[D]. 易嘉伟.西南交通大学 2014
[4]轮椅舒适性评价体系研究[D]. 秦美超.大连交通大学 2012
[5]基于群组AHP法的电力系统黑启动方案综合评估[D]. 马冲.华北电力大学 2012
[6]外骨骼控制系统中表面肌电图信号的处理和识别[D]. 闫惠.青岛大学 2010
[7]基于复合神经网络的精纺毛织物接触舒适感的预测[D]. 邹晓霞.东华大学 2009
[8]可穿戴式的下肢步行外骨骼控制机理研究与实现[D]. 牛彬.浙江大学 2006
本文编号：2923696
【文章来源】：大连交通大学辽宁省
【文章页数】：74 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１．１美国的外骨骼机器人??Ｆｉｇ．?１．１?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?ｒｏｂｏｔｓ?ｉｎ?ｔｈｅ?Ｕｎｉｔｅｄ?Ｓｔａｔｅｓ??
ａ）?ＨＡＬ－５外骨骼机器人?ｂ）?Ｒｅ－ｗａｌｋ外骨骼机器人??图１．２其他国家先进的外骨骼机器人??Ｆｉｇ．?１．２?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?Ｒｏｂｏｔｓ?ａｂｒｏａｄ??在国外大力研发外骨骼机器人之际，我国自然科学基金等也逐渐关注下肢外骨骼机??器人的发展。自２０００年以来，国内一些科研院所和高校相继开展外骨骼机器人研宂，??取得了一定的成果，一些研究单位公布了部分实验样机。??１１１１??ａ）海航院外＃骼样机ｂ）南京军总院外骨骼ｃ）哈工大外骨骼样机ｄ）电子科大外骨骼样机??图１．３国内的外骨骼机器人??Ｆｉｇ．?１．３?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?Ｒｏｂｏｔ?ｉｎ?Ｃｈｉｎａ??５??
器人的发展。自２０００年以来，国内一些科研院所和高校相继开展外骨骼机器人研宂，??取得了一定的成果，一些研究单位公布了部分实验样机。??１１１１??ａ）海航院外＃骼样机ｂ）南京军总院外骨骼ｃ）哈工大外骨骼样机ｄ）电子科大外骨骼样机??图１．３国内的外骨骼机器人??Ｆｉｇ．?１．３?Ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ?Ｒｏｂｏｔ?ｉｎ?Ｃｈｉｎａ??５??
【参考文献】：
期刊论文
[1]应用德尔菲与层次分析方法构建小学生健康素养评价指标体系[J]. 任大扬,程传苗,孙金海,张宝. 职业与健康. 2017(04)
[2]消防服热湿舒适性的客观评价[J]. 崔琳琳. 国际纺织导报. 2016(12)
[3]外骨骼助力机器人研究现状与关键技术分析[J]. 周加永,莫新民,张昂,孟小净,赵浩,纪平鑫. 兵器装备工程学报. 2016(10)
[4]办公椅座面热舒适性探究[J]. 王美兰,贾旭霞. 科技创新与应用. 2016(06)
[5]多关节外骨骼助力机器人发展现状及关键技术分析[J]. 宋遒志,王晓光,王鑫,汪阳. 兵工学报. 2016(01)
[6]轨道车辆振动舒适性评价方法研究[J]. 程雄,徐亚兵,曹幼红. 技术与市场. 2016(01)
[7]掘进机座椅振动舒适性分析与试验研究[J]. 李祥松. 煤炭技术. 2016(01)
[8]助力型下肢外骨骼机器人现状及展望[J]. 欧阳小平,范伯骞,丁硕. 科技导报. 2015(23)
[9]人体外骨骼服技术综述[J]. 张向刚,秦开宇,石宇亮. 计算机科学. 2015(08)
[10]负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真[J]. 方明周,王瑜,朱钧,何立冬,曹恒. 华东理工大学学报(自然科学版). 2014(05)
博士论文
[1]下肢外骨骼人体运动预测与人机协调控制技术研究[D]. 龙亿.哈尔滨工业大学 2017
[2]下肢助力外骨骼机器人研究[D]. 张超.哈尔滨工业大学 2016
硕士论文
[1]基于表面肌电信号的人体下肢动作识别及关节力矩分析研究[D]. 于亚萍.苏州大学 2016
[2]自主减重外骨骼下肢机器人的混合控制系统设计与实现[D]. 郑航明.电子科技大学 2014
[3]基于人机工程学的携行式外骨骼人机系统研究[D]. 易嘉伟.西南交通大学 2014
[4]轮椅舒适性评价体系研究[D]. 秦美超.大连交通大学 2012
[5]基于群组AHP法的电力系统黑启动方案综合评估[D]. 马冲.华北电力大学 2012
[6]外骨骼控制系统中表面肌电图信号的处理和识别[D]. 闫惠.青岛大学 2010
[7]基于复合神经网络的精纺毛织物接触舒适感的预测[D]. 邹晓霞.东华大学 2009
[8]可穿戴式的下肢步行外骨骼控制机理研究与实现[D]. 牛彬.浙江大学 2006
本文编号：2923696
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