RV减速器综合性能测试系统的设计
发布时间：2020-12-22 10:09
RV减速器作为工业机器人的核心零部件,其传动精度直接决定了工业机器人的运行精度,故对RV减速器的研究意义深远。目前国内外学者大多从理论出发对RV减速器进行研究,但对其测试方面的研究尚少。因此,本文设计了一套RV减速器综合性能测试系统,该系统包括了底层硬件检测平台和上层测试软件,通过软硬件的结合,可以准确地测试出RV减速器的旋转精度、传动效率和回差等性能参数。本文先是对RV减速器的机械结构和传动原理进行了分析,对RV减速器的综合性能参数——旋转精度、传动效率和回差的测量原理进行了深入研究,提出了可以准确测量RV减速器综合性能参数的方法。接着阐述了测控系统的总体设计要求,介绍了底层检测平台的整体硬件结构,对各模块所使用的硬件加以详细说明,分析了它们的工作原理、工作模式、技术规格以及通讯机制。然后根据系统所要实现的测试功能,基于C#WinForm平台设计了测量软件,可实现对RV减速器综合性能参数的实时测量、图表展示、数据存储、生成检测报告等功能。本文最终对国内外四家公司生产的RV减速器进行测量,将测量结果与厂家提供的标准值进行对比,检验本测试系统的准确性。同时对各性能参数的结果进行横向对比,...
【文章来源】：厦门大学福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：75 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图２．１?ＲＶ减速器机械结构图??
图２．２旋转精度效果图??（１）影响因素??ＲＶ减速器是两级传动零件，因此前后级中齿轮间的传动都会对旋转精影响。影响ＲＶ减速器中旋转精度的因素主要有以下三点：??渐开线行星传动：太阳轮和渐开线行星轮相互配合运转完成减速器的首，影响误差的因素为太阳轮运转中心偏离、渐开线齿轮负载过程中发生形轮加工粗糙和安装误差，以至于太阳轮与行星轮的中心不重合，但实验表明现象对ＲＶ减速器的旋转精度影响不大，原因在于太阳轮和渐开线行星轮的误差位于输入端，其误差到达输出端还需要经过一系列的传递，最终要将偏差除以总减速比，因此它的误差变化到达输出端时已非常小，可以忽略。??摆线针轮部分：这一部分影响误差的因素为曲柄轴的运转中心发生偏离、轮齿孔发生偏离、针齿销孔分布不均匀［２４］、针齿销孔不同心累积误差，以
减速器的传动效率Ｗ是传动装置运转过程中的一项重要性能指标，其定义为：??输出轴在额定扭矩的负载下，减速器输出端功率与输入端功率之比。传动效率测??试效果图如图２．３所示。??根据传动效率的定义，其计算公式为：??｜ｉ?＝?－?＊?１００％?＝?＊?１００％?（２．２）??ｒ?Ａ?ｎｉ＊Ｔｉ?Ｖ?７??式中Ａ，Ｐ。——ＲＶ减速器驱动端和负载端的功率；??ｎｔ＇？?ｎ０?ＲＶ减速器输入与输出端转速；??Ｔｉ，Ｔ０——ＲＶ减速器输入与输出端转矩；??＿ＲＶ－２０Ｅ效率曲线?＿?．??１：００????１０?ｒ／ｍ＼ｎ?????二３０?咖扒??二?６°＿??效?５〇??????率?Ｖ，?????２Ｑ?ｔ－???°?４９?９８?１４７?１９６?Ｎｍ??（５）?ｎｑ?（１５）?（２０）?（Ｋｇｆ－ｍ）??输出转矩（Ｍｍ）??图２．３传动效率效果图（图片引自日本帝人公司产品说明书）??１１??
【参考文献】：
期刊论文
[1]摆线针轮传动线接触弹流润滑分析[J]. 孙章栋,朱才朝,刘怀举,刘明勇,顾宗琳. 振动与冲击. 2014(23)
[2]RV减速器的摆线针轮副接触分析[J]. 冉毅,杜雪松,孙章栋,郭沛霖. 新型工业化. 2014(11)
[3]2K-V型摆线针轮减速机回差与刚度的试验研究[J]. 李充宁,蔡胜,杨保占. 机械设计. 2014(01)
[4]RV减速器行星架的模态分析[J]. 姚辰龙,陈来利. 机械工程师. 2013(03)
[5]工业机器人助力“中国制造”转型升级[J]. 陆绮雯. 机械工程师. 2012(10)
[6]齿轮副整体误差及其获取方法[J]. 石照耀,康焱. 天津大学学报. 2012(02)
[7]齿轮单面啮合测量技术的发展及其应用[J]. 石照耀,张旭. 工具技术. 2008(03)
[8]传动装置回差的测量与数据处理[J]. 高建军,冷岩. 机电技术. 2007(03)
[9]2K-V型传动装置动态传动精度理论研究[J]. 韩林山,沈允文,董海军,王高锋,刘继岩,戚厚军. 机械工程学报. 2007(06)
[10]机械传动试验台的研制与应用[J]. 王雪雁,黄小龙,滕启,姚文席. 实验技术与管理. 2004(06)
硕士论文
[1]RV减速器综合性能测试仪的设计[D]. 王晓玲.北京工业大学 2015
[2]RV减速器的传动误差分析[D]. 刘玉婷.大连交通大学 2012
[3]精密行星伺服减速器静态测试系统的开发[D]. 张丽丽.电子科技大学 2012
[4]精密机械传动链动态传动精度检测分析系统的研制[D]. 张建明.南京理工大学 2007
[5]摆线针轮减速器性能测试系统研究[D]. 胡庆玉.吉林大学 2007
[6]2K-V型摆线针轮传动动态误差的仿真研究[D]. 王高锋.西北工业大学 2007
[7]NGW行星齿轮减速器回差分析[D]. 解晓辉.机械科学研究院 2004
本文编号：2931582
【文章来源】：厦门大学福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：75 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图２．１?ＲＶ减速器机械结构图??
图２．２旋转精度效果图??（１）影响因素??ＲＶ减速器是两级传动零件，因此前后级中齿轮间的传动都会对旋转精影响。影响ＲＶ减速器中旋转精度的因素主要有以下三点：??渐开线行星传动：太阳轮和渐开线行星轮相互配合运转完成减速器的首，影响误差的因素为太阳轮运转中心偏离、渐开线齿轮负载过程中发生形轮加工粗糙和安装误差，以至于太阳轮与行星轮的中心不重合，但实验表明现象对ＲＶ减速器的旋转精度影响不大，原因在于太阳轮和渐开线行星轮的误差位于输入端，其误差到达输出端还需要经过一系列的传递，最终要将偏差除以总减速比，因此它的误差变化到达输出端时已非常小，可以忽略。??摆线针轮部分：这一部分影响误差的因素为曲柄轴的运转中心发生偏离、轮齿孔发生偏离、针齿销孔分布不均匀［２４］、针齿销孔不同心累积误差，以
减速器的传动效率Ｗ是传动装置运转过程中的一项重要性能指标，其定义为：??输出轴在额定扭矩的负载下，减速器输出端功率与输入端功率之比。传动效率测??试效果图如图２．３所示。??根据传动效率的定义，其计算公式为：??｜ｉ?＝?－?＊?１００％?＝?＊?１００％?（２．２）??ｒ?Ａ?ｎｉ＊Ｔｉ?Ｖ?７??式中Ａ，Ｐ。——ＲＶ减速器驱动端和负载端的功率；??ｎｔ＇？?ｎ０?ＲＶ减速器输入与输出端转速；??Ｔｉ，Ｔ０——ＲＶ减速器输入与输出端转矩；??＿ＲＶ－２０Ｅ效率曲线?＿?．??１：００????１０?ｒ／ｍ＼ｎ?????二３０?咖扒??二?６°＿??效?５〇??????率?Ｖ，?????２Ｑ?ｔ－???°?４９?９８?１４７?１９６?Ｎｍ??（５）?ｎｑ?（１５）?（２０）?（Ｋｇｆ－ｍ）??输出转矩（Ｍｍ）??图２．３传动效率效果图（图片引自日本帝人公司产品说明书）??１１??
【参考文献】：
期刊论文
[1]摆线针轮传动线接触弹流润滑分析[J]. 孙章栋,朱才朝,刘怀举,刘明勇,顾宗琳. 振动与冲击. 2014(23)
[2]RV减速器的摆线针轮副接触分析[J]. 冉毅,杜雪松,孙章栋,郭沛霖. 新型工业化. 2014(11)
[3]2K-V型摆线针轮减速机回差与刚度的试验研究[J]. 李充宁,蔡胜,杨保占. 机械设计. 2014(01)
[4]RV减速器行星架的模态分析[J]. 姚辰龙,陈来利. 机械工程师. 2013(03)
[5]工业机器人助力“中国制造”转型升级[J]. 陆绮雯. 机械工程师. 2012(10)
[6]齿轮副整体误差及其获取方法[J]. 石照耀,康焱. 天津大学学报. 2012(02)
[7]齿轮单面啮合测量技术的发展及其应用[J]. 石照耀,张旭. 工具技术. 2008(03)
[8]传动装置回差的测量与数据处理[J]. 高建军,冷岩. 机电技术. 2007(03)
[9]2K-V型传动装置动态传动精度理论研究[J]. 韩林山,沈允文,董海军,王高锋,刘继岩,戚厚军. 机械工程学报. 2007(06)
[10]机械传动试验台的研制与应用[J]. 王雪雁,黄小龙,滕启,姚文席. 实验技术与管理. 2004(06)
硕士论文
[1]RV减速器综合性能测试仪的设计[D]. 王晓玲.北京工业大学 2015
[2]RV减速器的传动误差分析[D]. 刘玉婷.大连交通大学 2012
[3]精密行星伺服减速器静态测试系统的开发[D]. 张丽丽.电子科技大学 2012
[4]精密机械传动链动态传动精度检测分析系统的研制[D]. 张建明.南京理工大学 2007
[5]摆线针轮减速器性能测试系统研究[D]. 胡庆玉.吉林大学 2007
[6]2K-V型摆线针轮传动动态误差的仿真研究[D]. 王高锋.西北工业大学 2007
[7]NGW行星齿轮减速器回差分析[D]. 解晓辉.机械科学研究院 2004
本文编号：2931582
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