室内环境下移动机器人地图构建与路径规划技术研究

发布时间：2020-12-22 13:31

　　当今时代,移动机器人的发展在生活、娱乐、工业、军事等领域占据了越来越大的比重。人工智能,大数据和云计算等领域的兴起也对移动机器人的发展起到了如虎添翼的作用,越来越多的智能算法和基于大量数据训练的神经网络算法已经逐渐取代了传统的人工调试机器人控制参数的方法,这加速了机器人的发展。如今,在各行各业机器人技术的渗透已经达到了难以想象的地步。比如,扫地机器人、导游机器人、外太空着陆机器人和工业自动化过程中的机器人流水线等。移动机器人的研究主要解决路径规划问题,地图构建问题和实时定位导航问题。对于单个移动机器人的研究已经逐渐饱和,而多移动机器人的研究越来越成为热点,相较于单个移动机器人的研究,基于多智能体的多移动机器人在大场景和复杂环境中的研究更具价值。本文从研究单个移动机器人的路径规划问题开始,到研究基于多智能体系统的多个移动机器人路径规划问题,最后研究多个移动机器人联合构建地图的问题。分别研究了基于检测算子经验学习鱼群算法的移动机器人路径规划,基于膨胀逻辑经验鱼群算法的多移动机器人的实时导航和基于边缘梯度算法的多智能体未知环境的地图构建,最终通过仿真实验验证了以上三种算法的可靠性,收敛性,快... 

【文章来源】：安徽工程大学安徽省

【文章页数】：77 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１－２正在编队的Ｋｉｌｏｂｏｔｓ机器人群??

１’．＿雜．匿啊’娜?ｌ’ｌ?＇Ｌ物湖??ｍ?ｆ??图１－２正在编队的Ｋｉｌｏｂｏｔｓ机器人群??移动机器人的研宄涉及广泛的领域，而对移动机器人建图，定位和导航方??面的研究一直是热点话题。而对于移动机器人的研究不得不回答这三个问题［３］：??（１）

Ｃａｎａｄａｍｉ２在空间站中具有移动机器设备，援助周围的太空中漫步等其他功能，具有非常重大的意义，如图１－国军方的全球鹰计划无人机（Ｕｎｍａｎｎｅｄ?Ａｅｒｉａｌ?Ｖｅｈｉｃｌｅ，?ＵＡ亚的爱德华兹空军基地到澳大利亚南部的爱尔兰皇家空进行了第一次自主直飞，如图１－４所示。??隨??图１－３?Ｃａｎａｄａｒｍ２在空间站中辅助宇航员漫步??

【参考文献】：
期刊论文
[1]试析AGV智能车辆在城市物流领域的应用[J]. 张华林.  智能城市. 2019(01)
[2]“蛟龙”号载人潜水器运行与保障信息管理系统设计与应用[J]. 高翔,孙超,丁忠军,宋宏,赵晟娅,祝普强.  海洋开发与管理. 2018(11)
[3]动态分级的改良蚂蚁算法及其应用研究[J]. 陈佳,游晓明,刘升,李娟.  计算机应用研究. 2019(02)
[4]基于多策略混合人工鱼群算法的移动机器人路径规划[J]. 黄宜庆,彭凯,袁梦茹.  信息与控制. 2017(03)
[5]基于遗传蚂蚁混合算法的AUV全局路径规划[J]. 潘昕,吴旭升,侯新国,冯源.  华中科技大学学报(自然科学版). 2017(05)
[6]基于改进蚁群算法的全局路径规划研究与仿真[J]. 燕紫君,吴明芬.  数码设计. 2017(01)
[7]二维码技术在AGV定位中的应用研究[J]. 周传宏,柳新昌,齐飞.  工业控制计算机. 2017(01)
[8]移动机器人的自动导航技术的研究综述[J]. 邓志,黎海超.  科技资讯. 2016(33)
[9]一种基于海马认知机理的仿生机器人认知地图构建方法[J]. 于乃功,苑云鹤,李倜,蒋晓军,罗子维.  自动化学报. 2018(01)
[10]AGV智能搬运系统在白车身调整线的应用[J]. 冯林林,陆德利.  装备制造技术. 2016(12)

硕士论文
[1]基于二维码的自动化立体仓库管理系统及AGV控制器研制[D]. 刘豪.哈尔滨工业大学 2015
[2]磁条导引自动导航车（AGV）主体系统设计[D]. 郭亦捷.中国计量学院 2015
[3]多机器人领航—跟随型编队控制研究[D]. 陈传均.杭州电子科技大学 2015
[4]磁导航AGV系统关键技术研究[D]. 陈绍磊.华南理工大学 2015



本文编号：2931846