面向折弯作业的五自由度机械臂设计及运动控制研究

发布时间：2020-12-22 22:01

　　随着制造业的高速发展,在钣金件制造工艺中,传统的人工配合折弯机进行折弯作业成本逐渐变高、安全性差、工作效率低下等缺点,已经满足不了现代企业的发展需求。现代企业对采用机器人配合折弯机进行折弯作业的需求逐渐增高。《中国制造2025》规划将智能机器人作为重点发展领域之一,作为智能制造和自动化生产线中不可替代的装备,机器人已成为衡量国家制造业和科技水平的重要标志。本文设计一款成本低、维护方便、稳定性好的五自由度直角坐标折弯机器人,主要内容包括机构建模、优化设计、运动学分析及运动控制方法等关键技术。具体如下:首先,对机器人配合折弯机进行折弯作业开展了大量的调研及分析,确定了五自由度直角坐标折弯机器人的相关参数。基于五自由度直角坐标折弯机器人的相关参数设计,并应用Solidworks软件建立机器人的三维模型。其次,根据机器人的机械结构,利用ANSYS Workbench软件对各个关节进行静力学分析。根据应力、应变的分析结果表明机器人的各个部件的设计均满足工业应用需求,证明了本机构的设计的合理性。同时,对所提出机器人的每个关节的伺服电机进行选型。接着对机器人进行运动学分析,利用D-H法建立运动学模型... 

【文章来源】：南京邮电大学江苏省

【文章页数】：88 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

015年全球工业机器人应用分布

士研究生学位论文 化折弯技术，折弯单元中的折弯机器人也是针对折弯加通快公司和日本天田株式会社公司。开发设计出 TruBend Cell 5000、TruBend Cell 7000 系列系列折弯主要致力于加工较大的工件，从而达到减少人d Cell 7000 系列自动化折弯应用于小工件自动的折弯，

图 1.2 TruBend Cell 自动化折弯单元司研发了 ASTROⅡ-100NT 系列自动化折弯。它具现迅速自动更换夹钳装置和自动更换模具等功能，其的工序操作，从而完成大批量地生产，如图 1.3 所示。

【参考文献】：
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博士论文
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硕士论文
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本文编号：2932511