基于事件触发的非线性多智能体一致性

发布时间：2021-01-15 08:26

　　多智能体系统的一致性问题由于广泛的应用而备受关注,比如卫星姿态对准,分布式优化,分布式参数估计等。作为多智能体协同控制的基本问题,一致性是指一群智能体通过与邻居交互达到相同的状态。在传统的一致性控制设定中,假设多智能体系统可以得到连续的通信和控制信号,但这个过程会消耗大量通信资源,要求多智能体有足够的计算资源和理想通信环境的支持。显然,这在某些实际应用中是不现实的,尤其在系统的通信受限的情形下。事件触发控制的引入为上述问题提供了积极的解决方案。针对存在非线性以及不确定参数的多智能体系统,研究了如何设计合适的事件触发机制,避免多智能体之间的连续通信。主要研究内容和成果如下:针对存在不确定性的多智能体系统,在一致性控制算法中引入了一种新的事件触发机制。与传统的事件触发控制不同,该算法将事件触发条件引入到系统的参考模型中。事件触发控制器不依赖智能体之间的连续通信,对于不确定参数,则通过自适应算法解决。在无向图下设计了一个状态相关的触发条件,其中每个智能体仅需要连续测量其自身的状态即可确定何时触发事件并将其状态广播给邻居。此外,设计了有向图下状态无关的触发条件。相较于状态相关的触发条件,状态无... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：60 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
    1.1 课题背景及意义
    1.2 国内外研究现状及分析
        1.2.1 多智能体一致性的发展
        1.2.2 多智能体中的事件触发一致性
    1.3 当前研究存在在问题
    1.4 本文主要研究内容
第2章 预备知识
    2.1 本文的记号
    2.2 代数图论
    2.3 相关引理和定义
    2.4 经典的多智能体系统一致性
        2.4.1 一阶积分器模型
        2.4.2 二阶积分器模型
        2.4.3 一般线性系统
    2.5 事件触发的一致性控制方案
        2.5.1 基于事件的触发机制
        2.5.2 基于模型的事件触发机制
        2.5.3 基于采样数据的事件触发机制
        2.5.4 自触发采样机制
    2.6 本章小结
第3章 无向图下的多智能体事件触发一致性
    3.1 引言
    3.2 问题描述
    3.3 算法设计及相关证明
    3.4 仿真验证
    3.5 本章小结
第4章 有向图下的多智能体事件触发一致性
    4.1 引言
    4.2 问题描述
    4.3 算法设计及相关证明
    4.4 仿真验证
    4.5 多轮式移动机器人的集结
    4.6 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果
致谢



本文编号：2978580