六关节机器人离线轨迹规划和仿真系统的设计与实现

发布时间：2021-03-17 09:04

　　现在,“机器人”已是众所周知的“明星”,机器人的迅速崛起,对整个人类社会的各方各面产生越来大影响的。六关节机器人,是关节机器人中的一种类型,目前在工业中大规模使用的一种机器人,此文以适用众多工业生产的六关节机器人为研究对象,对六关节机器人的轨迹规划问题行了相关的研究,本论文设计和实现六关节机器人离线轨迹规划和仿真系统,能提高机器人工作效率,节省资源成本,不管在机器人工业制造还是科学教研方面,都具有很重要的理论价值和经济价值。本论文的主要内容如下:（1）在调研目前中国和其他国家在运动学方面的研究进展和机器人仿真平台的发展现状的基础上,从六关节机器人离线仿真系统的功能要求出发,借鉴其优点,采用模块化设计思想,设计了此六关节机器人离线轨迹规划仿真系统。（2）分析了机器人运动学的数学理论,在此基础上,建立了六关节机器人的数学模型。然后对机器人的运动学方程进行了推导,包括正向运动学求解和逆向运动学求解推导,最后分析了几种逆解解法的优缺点,最终选择了封闭解法。（3）阐述了六关节机器人的运动规划问题,对于六关节机器人路径规划,列举了现今常见的路径规划算法,并阐述了其存的问题,针对传统PRM算法的缺点... 

【文章来源】：中国科学院大学(中国科学院沈阳计算技术研究所)辽宁省

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

正向运动学与逆向运动学关系

三维空间任意一点p的位置表示Figure2.1PositionrepresentationofanypointPinthree-dimensionalspace

刚体B相对于{A}的位姿表示

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于多机器人的虚拟装配工作站设计与碰撞检测仿真[J]. 郝建豹,查进艳,谢炼雅.  组合机床与自动化加工技术. 2017(12)
[2]复杂场景中基于拓扑空间网格的碰撞检测算法[J]. 王振文,徐华.  计算机系统应用. 2017(12)
[3]基于Java3D和VRML技术的采摘机械手运动仿真研究[J]. 汪应,罗元成.  农机化研究. 2017(12)
[4]高维构型空间线性图元的自适应连续碰撞检测[J]. 吴鸿敏,张国英,管贻生,陈新.  机器人. 2017(06)
[5]面向移动终端的三维模型简化与碰撞检测方法研究[J]. 沈瑛,王辉,王立晖,吴青青.  计算机科学. 2017(S2)
[6]基于VRML的虚拟车床实验教学平台[J]. 蒲东,薛裕童,李世丁,黄启昭.  无线互联科技. 2017(11)
[7]基于VRML的虚拟车床仿真系统[J]. 李世丁,黄启昭,薛裕童,蒲东.  无线互联科技. 2017(11)
[8]基于蚁群和改进PRM算法的多目标点路径规划[J]. 杨岱川,文成林.  杭州电子科技大学学报(自然科学版). 2017(03)
[9]基于Unity3D的虚拟机器手仿真系统设计与实现[J]. 李亚骅,尹念东.  湖北工业大学学报. 2016(05)
[10]码垛机器人机械臂仿真控制系统设计与实现[J]. 常宏斌.  现代电子技术. 2016(19)

博士论文
[1]空间机器人自主捕获目标的轨迹规划与控制研究[D]. 史也.哈尔滨工业大学 2013
[2]自由曲面加工轨迹规划方法及解释器关键技术的研究与应用[D]. 陈龙.中国科学技术大学 2013
[3]智能车辆运动轨迹规划方法的研究[D]. 李爱娟.南京航空航天大学 2013
[4]并联机器人轨迹规划中的运动误差补偿方法研究[D]. 杜义浩.燕山大学 2012
[5]空间大型机械臂关节控制系统及轨迹规划研究[D]. 郭闯强.哈尔滨工业大学 2012
[6]自由曲面加工刀具路径轨迹规划算法研究[D]. 赵世田.南京航空航天大学 2011

硕士论文
[1]跨平台工业机器人离线编程系统研究与开发[D]. 岑洎涛.广东工业大学 2016
[2]六轴机器人离线编程与仿真系统设计与实现[D]. 戴雷.武汉科技大学 2015
[3]工业用六轴机械臂的建模与仿真[D]. 卢锐.中北大学 2015
[4]六轴工业机器人的离线编程与仿真系统研究[D]. 孙斌.太原理工大学 2014
[5]六轴工业机器人的轨迹规划与控制系统研究[D]. 宋金华.哈尔滨工业大学 2013
[6]六轴工业机器人设计与轨迹规划方法研究[D]. 周科.哈尔滨工业大学 2013
[7]多自由度机械臂实时仿真系统研究[D]. 陈军.哈尔滨工程大学 2012
[8]六自由度机械臂路径规划的分析与设计[D]. 贺淑娟.东北大学 2008
[9]基于三维图形仿真的弧焊机器人离线编程及其技术实现[D]. 林君.北京工业大学 2003



本文编号：3086904