3P1R型机床上下料机器人研究与设计
发布时间：2021-04-07 14:57
工业机器人是一种集机械、电子、信息等技术于一体的自动化设备,在加工制造业有着举足轻重的地位。本论文针对某数控机床采用人工上下料导致的劳动强度大、生产效率低、定位精度差等问题提出了一种3P1R型自动上下料机器人并对其进行了深入研究与设计。主要工作包括:采用D-H（Denavit-Hartenberg）法对自主创新设计的3P1R型机床上下料机器人进行运动学研究。详细的给出了该机器人正运动学方程推导过程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;应用UG软件建立了该机器人的三维装配模型并导入到ADAMS分析软件中,对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析,得到了机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线;以上研究结果表明本文提出的3P1R型机床上下料能够达到预定的运动要求,为后续的机器人结构设计提供了理论支持。其次,本文设计了驱动3P1R型机床上下料机器人X、Y、Z轴的气动回路。具体包括气动回路的空压机及储气罐的选型计算,气动三联件的选择计算,执行元件的尺寸计算和选型,辅助元件的选择与安装,控制元件（阀）的选择计算,采用FESTO-P软件对的机器人的X、Y、Z轴的气动回路进行了搭建并仿真了其运动过程...
【文章来源】：内蒙古科技大学内蒙古自治区
【文章页数】：61 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
工业机器人应用
图 1.3 实验室数控机床（加工中心）本课题需要安装自动上下料机器人的数控机床如图 1.3 所示。该机床是德国ckel Maho Pfronten GmbH 公司研究设计的 DMU 50 ECO 型五轴联动数控加工中心机床技术参数如下：X、Y、Z 行程：500mm×450mm×400mm；工作台：钢性工作台 1000mm×600mm；数控回转工作台：d=630mm×500mm；机床精度：0.008mm，X-,Y-和 Z-；轴主轴转速：10,000 rpm；B 轴摆动范围：-5°/+110°，C 轴摆动范围：360°；刀库容量：30 刀位刀库，SK 40。
空间点的位置表达
【参考文献】：
期刊论文
[1]工业机器人机械系统运动学及运动控制研究[J]. 邓淑恒. 山东工业技术. 2019(03)
[2]气动并联机器人的结构设计及控制[J]. 王涛,朱爱东,陈金兵,孙中杰. 液压与气动. 2019(02)
[3]基于运动学的机器人轨迹规划研究[J]. 吴秀利,张开生,陈朋威. 重型机械. 2019(01)
[4]数控机床上下料机器人结构设计[J]. 李凡国,王金参,孙玉新,闫思江. 电子技术与软件工程. 2018(24)
[5]气动自平衡式搬运助力机器人的开发[J]. 王凯亮,蔡宝龙,华栋,崔佩仪. 中国新通信. 2018(24)
[6]机器人辅助机械加工单元控制系统设计[J]. 李海澄,孙涛,宗伟,随磊,李红进. 机床与液压. 2018(21)
[7]基于PLC的气动多工位装配装置的设计[J]. 郝飞,唐春霞,寇常乐. 煤矿机械. 2018(06)
[8]气动柔性关节仿生六足机器人步态规划与运动性能研究[J]. 赵云伟,耿德旭,刘晓敏,刘荣辉,刘齐. 农业机械学报. 2018(02)
[9]基于PLC的实验教学机器人FAS生产线的设计与实现[J]. 张欣,叶家炜. 深圳职业技术学院学报. 2018(01)
[10]基于6自由度的关节机器人动力学研究[J]. 陈朋威,岳盼薇. 重型机械. 2018(01)
硕士论文
[1]六自由度搬运机器人运动轨迹规划及仿真分析[D]. 南永博.陕西理工大学 2018
[2]六自由度工业机器人轨迹跟踪控制研究[D]. 王平.长春工业大学 2018
[3]机器人末端气动执行器的柔性接触力控制算法研究[D]. 古小亮.哈尔滨工业大学 2018
[4]吸烟机桌面机械臂系统的研究与设计[D]. 章浩.中国科学技术大学 2018
[5]移动机器人机床上下料系统的精确定位技术研究[D]. 罗坚铭.广东工业大学 2018
[6]六轴工业机器人轨迹规划及仿真[D]. 杨昌铸.广东工业大学 2018
[7]五自由度工业机器人运动学分析与仿真[D]. 陈勇明.安徽理工大学 2017
[8]基于A*算法的移动机器人路径规划[D]. 王淼弛.沈阳工业大学 2017
[9]智能复合型机器人系统的设计与研究[D]. 李金旭.山东大学 2017
[10]6R工业机器人的运动轨迹规划及仿真研究[D]. 雷韶.中北大学 2017
本文编号：3123706
【文章来源】：内蒙古科技大学内蒙古自治区
【文章页数】：61 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
工业机器人应用
图 1.3 实验室数控机床（加工中心）本课题需要安装自动上下料机器人的数控机床如图 1.3 所示。该机床是德国ckel Maho Pfronten GmbH 公司研究设计的 DMU 50 ECO 型五轴联动数控加工中心机床技术参数如下：X、Y、Z 行程：500mm×450mm×400mm；工作台：钢性工作台 1000mm×600mm；数控回转工作台：d=630mm×500mm；机床精度：0.008mm，X-,Y-和 Z-；轴主轴转速：10,000 rpm；B 轴摆动范围：-5°/+110°，C 轴摆动范围：360°；刀库容量：30 刀位刀库，SK 40。
空间点的位置表达
【参考文献】：
期刊论文
[1]工业机器人机械系统运动学及运动控制研究[J]. 邓淑恒. 山东工业技术. 2019(03)
[2]气动并联机器人的结构设计及控制[J]. 王涛,朱爱东,陈金兵,孙中杰. 液压与气动. 2019(02)
[3]基于运动学的机器人轨迹规划研究[J]. 吴秀利,张开生,陈朋威. 重型机械. 2019(01)
[4]数控机床上下料机器人结构设计[J]. 李凡国,王金参,孙玉新,闫思江. 电子技术与软件工程. 2018(24)
[5]气动自平衡式搬运助力机器人的开发[J]. 王凯亮,蔡宝龙,华栋,崔佩仪. 中国新通信. 2018(24)
[6]机器人辅助机械加工单元控制系统设计[J]. 李海澄,孙涛,宗伟,随磊,李红进. 机床与液压. 2018(21)
[7]基于PLC的气动多工位装配装置的设计[J]. 郝飞,唐春霞,寇常乐. 煤矿机械. 2018(06)
[8]气动柔性关节仿生六足机器人步态规划与运动性能研究[J]. 赵云伟,耿德旭,刘晓敏,刘荣辉,刘齐. 农业机械学报. 2018(02)
[9]基于PLC的实验教学机器人FAS生产线的设计与实现[J]. 张欣,叶家炜. 深圳职业技术学院学报. 2018(01)
[10]基于6自由度的关节机器人动力学研究[J]. 陈朋威,岳盼薇. 重型机械. 2018(01)
硕士论文
[1]六自由度搬运机器人运动轨迹规划及仿真分析[D]. 南永博.陕西理工大学 2018
[2]六自由度工业机器人轨迹跟踪控制研究[D]. 王平.长春工业大学 2018
[3]机器人末端气动执行器的柔性接触力控制算法研究[D]. 古小亮.哈尔滨工业大学 2018
[4]吸烟机桌面机械臂系统的研究与设计[D]. 章浩.中国科学技术大学 2018
[5]移动机器人机床上下料系统的精确定位技术研究[D]. 罗坚铭.广东工业大学 2018
[6]六轴工业机器人轨迹规划及仿真[D]. 杨昌铸.广东工业大学 2018
[7]五自由度工业机器人运动学分析与仿真[D]. 陈勇明.安徽理工大学 2017
[8]基于A*算法的移动机器人路径规划[D]. 王淼弛.沈阳工业大学 2017
[9]智能复合型机器人系统的设计与研究[D]. 李金旭.山东大学 2017
[10]6R工业机器人的运动轨迹规划及仿真研究[D]. 雷韶.中北大学 2017
本文编号：3123706
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