小型水下机器人地面操控系统设计

发布时间：2021-06-26 07:20

　　目前的小型水下机器人被广泛应用于水下资源的勘探、水文探测等,世界主要的发达国家也都对水下机器人的研发投入了大量的人力物力。而我国在小型水下机器人的研发中相对滞后,为了摆脱这一现状,需要研制一款具有自主知识产权的小型水下机器人。一个小型水下机器人系统由多个子系统组成,因此需要对水下机器人的子系统进行详细的研究。本文在现有水下机器人技术的基础上,针对本项目组自研的小型水下机器人,研发了一套地面操控系统,来达到对小型水下机器人远程操控的目的,为此本文进行了如下研究和设计。首先,本文针对水下机器人的远程控制要求,对地面操控系统的硬件进行了设计,硬件部分包括了地面操控箱的结构和操控系统的电路。根据硬件电路的体积大小,对地面操控箱结构进行了设计,保证操控箱在容纳硬件电路的同时体积小巧。根据操控系统的功能要求,设计了操控系统的硬件电路,其中包括了操控指令采集电路、供电电路、显示电路、字符叠加电路、VR立体视觉电路、电池电量检测电路等。设计了CAN总线和AV转双绞协同传输的数据传输方案,CAN总线传输指令信号,AV转双绞传输拍摄的视频信号,有效的解决了CAN总线远距离通信时,传输速率低的缺点。引入了立... 

【文章来源】：西安工业大学陕西省

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

世界上第一台ROV

图 1.3 “海人一号”下机器人也开始向小型化发展，并且出现了一批有自己自主深之蓝海洋设备有限公司就是其中之一，该公司已经掌握了水，创新的设计了水下机器人的多个模块，包括照明模块、推进水下机器人的模块化有利于水下机器人的维护，同时其零部件机器人的研发成本，更有利于水下机器人的商业化，如图 1.4 2014 年和 2016 年推出的水下机器人。

图 1.3 “海人一号”而我国水下机器人也开始向小型化发展，并且出现了一批有自己自主知识产权的公，天津的深之蓝海洋设备有限公司就是其中之一，该公司已经掌握了水下机器人的多核心科技，创新的设计了水下机器人的多个模块，包括照明模块、推进器模块、摄像块等等。水下机器人的模块化有利于水下机器人的维护，同时其零部件可替代性强，降低了水下机器人的研发成本，更有利于水下机器人的商业化，如图 1.4 和图 1.5 所示别是该公司 2014 年和 2016 年推出的水下机器人。

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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[4]基于CAN总线的果蔬采摘机器人AGV控制系统的研制[D]. 劳立辉.浙江理工大学 2012
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本文编号：3250902