基于RobotStudio的工业机器人与活塞浇注机集成应用设计

发布时间：2021-06-27 12:19

　　随着中国经济的高速发展,中国的传统装备制造业正在不断升级转型,在市场需求和技术进步需求双重作用下,近几年来工业机器人在汽车零部件领域的应用得到了前所未有的飞速发展,工业机器人是一项集合了信息技术、传感技术、精密传动技术、驱动制造技术、数字操控技术、IT技术于一体的综合性高新产品。其在活塞的制造加工工序中的应用的形式不断扩展,对当前活塞制造加工装备智能化潮流带来新的推动。因为工业机器人本身具备必然的通用性和适合性,能适合多种类大、中、小批量的工件制造,自70年代起,工业机器人就常与数字操控机床结合在一起,成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成局部。但是在当前机器人应用中,对于机器人自动化设备的集成设计、改造,过程监控、产品可制造性预测等方面缺乏快速的响应,工业机器人自动浇注机所使用的虚拟仿真技术是机器人技术与计算机技术结合,其借助虚拟现实技术,在虚拟环境中对浇注机制造过程进行演示仿真,从而能够用更加经济、合理、有效的方式对活塞浇注机进行合理配置,降低设备投资风险,这己然成为工业机器人在汽车零部件产业乃至整个自动制造行业应用发展的必然趋势。本文以BCMT2-136-R活塞自动浇注机为研究对象... 

【文章来源】：山东大学山东省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：58 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图２．１工业机器人组成部分??

??ｉｌ??图２．１工业机器人组成部分??与前一代ＡＢＢ相比，ＩＲＢ６７００采用丫更坚固的设计。实现了操作精度、有效??载荷和速度的全面改进。维修间隔吋间长，维修过程简单，能源效率高。整个机??器人具有高刚性结构、较高的操作精度、较短的拍打时间和更好的保护性能。足??７??

图２．３?ＡＢＢ?ＩＲＢ６７００?２００／２．６机器人ＤＨ模型坐标整个浇注系统的运动协调关系，建立其模型，确定其下表所示??运动关系原理，我们在机器人末端位置给定的情况当前的浇勺冒口起始位置坐标，其ｚ向重力方向相反，向重合，ｙ向根据右手定则确定。??表２．１连杆ＤＨ参数??：?：??ｉ?／ｍｍ?ｔｔ，?ｆ｛°）?〇Ｊ＼°）?■?０，?＇ｉ＇ｆｔｆｌｉ３）??ｊ??Ｉ?—．．．？！?????０?０?０?Ｉ?６，?ｊ?＋１７０?—１７０??Ｔ??＿?＿?＿?Ｉ?＂■?！??３２０￣?０?ｊ?－９０?ｊ?６：?ｊ?？８５￣－（．５??ｔ?０７５?｜?０?｜?ｆ）?［?０，?；?＋７０—１?ＳＯ??：；Ｘ；?Ｉ?１４２?－９０?Ｋ，?－３（ＸＪ－?：Ｍ）０??

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
[1]弧焊机器人离线编程实用化研究[D]. 刘圣祥.哈尔滨工业大学 2007
[2]分布式发电与配电网保护协调性研究[D]. 王希舟.浙江大学 2006



本文编号：3252834