多功能家庭床椅服务机器人研究
发布时间：2021-07-05 08:40
随着社会的进步和我国老龄化问题的加剧,我国的服务机器人需求量将大大增加,服务机器人产品的市场应用前景十分广阔。本文以多功能的家庭床椅机器人为研究对象,在机器人的定位、路径规划和床椅功能等方面进行了研究。创新点为:采用床椅一体化结构,实现床和轮椅的形态互换,用户不需要下床便可移动,解决了用户转移的问题;采用模块化的结构和系统,有利于床椅机器人的功能完善和市场推广。具体研究内容概括为以下几点:1.床椅机器人的整体设计方案:首先,根据运动、翻身、平躺等功能要求设计了床椅机器人的结构方案,确定了床椅的运动模型;接着,建立了床椅的机构模型,通过对床椅机构的运动学和动力学分析确定了床椅各机构的参数范围,并结合人机工程学给出了各机构的参数,建立了三维模型。最后,根据床椅结构的控制、生活服务、娱乐学习、安全监控等功能要求,设计了模块化的床椅机器人的控制系统。2.床椅机器人的定位技术:首先,针对现有的基于粒子滤波算法的蒙特卡罗定位方法中的缺陷,本文融合粒子滤波与萤火虫算法,提出了用萤火虫算法优化其粒子分布的改进方法。本文对重采样过程进行了改进,同时利用萤火虫算法不断地优化粒子滤波算法中定位粒子的适应度,...
【文章来源】：江南大学江苏省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：77 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
辅助行走机器人日本的Cyberdyne公司设计了一款名为RobotSuitHAL的外骨骼机器人，如图1-6(a)
TotalcareP500护理床
图 1-8 健康护理机器人日本的机器人 RI-MAN，如图 1-8(a)所示，它不仅拥有视觉、听觉，而且还能起，减轻了护工的负担[10]。德国研发的一款名为 Care-O-Bot 机器人，可见图 1以完成日常的护理任务，例如：它能够摆放桌椅、拿饮料、控制空调；能够帮助(a) RI-MAN(b) Care-O-Bot
【参考文献】：
期刊论文
[1]融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划[J]. 程传奇,郝向阳,李建胜,张振杰,孙国鹏. 西安交通大学学报. 2017(11)
[2]基于改进遗传算法的餐厅服务机器人路径规划[J]. 徐林,范昕炜. 计算机应用. 2017(07)
[3]基于方向A*算法的温室机器人实时路径规划[J]. 张文,刘勇,张超凡,张龙,夏营威. 农业机械学报. 2017(07)
[4]基于一种改进A*算法的移动机器人路径规划[J]. 孙炜,吕云峰,唐宏伟,薛敏. 湖南大学学报(自然科学版). 2017(04)
[5]改进遗传算法在移动机器人路径规划中的应用研究[J]. 王雷,李明,蔡劲草,刘志虎. 机械科学与技术. 2017(05)
[6]基于速度障碍法和动态窗口法的无人水面艇动态避障[J]. 张洋洋,瞿栋,柯俊,李小毛. 上海大学学报(自然科学版). 2017(01)
[7]改进萤火虫算法应用于换热网络最优化[J]. 陈家星,崔国民,朱玉双,于盛男. 高校化学工程学报. 2017(01)
[8]基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法[J]. 罗元,庞冬雪,张毅,苏琴. 计算机应用. 2016(08)
[9]中国机器人的发展战略思考[J]. 高峰,郭为忠. 机械工程学报. 2016(07)
[10]基于萤火虫算法改进移动机器人定位方法研究[J]. 朱奇光,肖亚昆,陈卫东,倪春香,陈颖. 仪器仪表学报. 2016(02)
硕士论文
[1]基于A*算法的移动机器人路径规划[D]. 王淼弛.沈阳工业大学 2017
[2]基于ROS的全向移动机器人系统设计与实现[D]. 张鹏.中国科学技术大学 2017
[3]基于ROS的室内移动服务机器人定位与导航系统的研究与开发[D]. 韩轾.电子科技大学 2017
[4]基于惯性导航的移动机器人控制系统设计[D]. 薛杰辉.浙江工业大学 2016
[5]基于ROS的移动机器人导航技术研究[D]. 李志雄.西南科技大学 2016
[6]基于改进遗传算法的搜救机器人路径规划[D]. 巩力源.南京信息工程大学 2016
[7]基于改进粒子群优化算法的机器人路径规划研究[D]. 李荣龙.南京邮电大学 2015
[8]中国残疾人康复现状与问题研究[D]. 耿松松.兰州大学 2013
[9]基于可视图法的避障路径生成及优化[D]. 刘娅.昆明理工大学 2012
[10]基于蚁群算法的移动机器人动态路径规划[D]. 郑勇.电子科技大学 2008
本文编号：3265746
【文章来源】：江南大学江苏省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：77 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
辅助行走机器人日本的Cyberdyne公司设计了一款名为RobotSuitHAL的外骨骼机器人，如图1-6(a)
TotalcareP500护理床
图 1-8 健康护理机器人日本的机器人 RI-MAN，如图 1-8(a)所示，它不仅拥有视觉、听觉，而且还能起，减轻了护工的负担[10]。德国研发的一款名为 Care-O-Bot 机器人，可见图 1以完成日常的护理任务，例如：它能够摆放桌椅、拿饮料、控制空调；能够帮助(a) RI-MAN(b) Care-O-Bot
【参考文献】：
期刊论文
[1]融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划[J]. 程传奇,郝向阳,李建胜,张振杰,孙国鹏. 西安交通大学学报. 2017(11)
[2]基于改进遗传算法的餐厅服务机器人路径规划[J]. 徐林,范昕炜. 计算机应用. 2017(07)
[3]基于方向A*算法的温室机器人实时路径规划[J]. 张文,刘勇,张超凡,张龙,夏营威. 农业机械学报. 2017(07)
[4]基于一种改进A*算法的移动机器人路径规划[J]. 孙炜,吕云峰,唐宏伟,薛敏. 湖南大学学报(自然科学版). 2017(04)
[5]改进遗传算法在移动机器人路径规划中的应用研究[J]. 王雷,李明,蔡劲草,刘志虎. 机械科学与技术. 2017(05)
[6]基于速度障碍法和动态窗口法的无人水面艇动态避障[J]. 张洋洋,瞿栋,柯俊,李小毛. 上海大学学报(自然科学版). 2017(01)
[7]改进萤火虫算法应用于换热网络最优化[J]. 陈家星,崔国民,朱玉双,于盛男. 高校化学工程学报. 2017(01)
[8]基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法[J]. 罗元,庞冬雪,张毅,苏琴. 计算机应用. 2016(08)
[9]中国机器人的发展战略思考[J]. 高峰,郭为忠. 机械工程学报. 2016(07)
[10]基于萤火虫算法改进移动机器人定位方法研究[J]. 朱奇光,肖亚昆,陈卫东,倪春香,陈颖. 仪器仪表学报. 2016(02)
硕士论文
[1]基于A*算法的移动机器人路径规划[D]. 王淼弛.沈阳工业大学 2017
[2]基于ROS的全向移动机器人系统设计与实现[D]. 张鹏.中国科学技术大学 2017
[3]基于ROS的室内移动服务机器人定位与导航系统的研究与开发[D]. 韩轾.电子科技大学 2017
[4]基于惯性导航的移动机器人控制系统设计[D]. 薛杰辉.浙江工业大学 2016
[5]基于ROS的移动机器人导航技术研究[D]. 李志雄.西南科技大学 2016
[6]基于改进遗传算法的搜救机器人路径规划[D]. 巩力源.南京信息工程大学 2016
[7]基于改进粒子群优化算法的机器人路径规划研究[D]. 李荣龙.南京邮电大学 2015
[8]中国残疾人康复现状与问题研究[D]. 耿松松.兰州大学 2013
[9]基于可视图法的避障路径生成及优化[D]. 刘娅.昆明理工大学 2012
[10]基于蚁群算法的移动机器人动态路径规划[D]. 郑勇.电子科技大学 2008
本文编号：3265746
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