移动机器人适应搜救环境的同时定位和地图构建（SLAM）方法研究
发布时间：2021-07-10 02:24
移动机器人同时定位和地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）方法在搜救环境的应用具有重大意义,为搜救队员提供搜救（Search and Rescue,SAR）现场的实况地图、对搜救被困者和受害者及重大意义目标（如出口、危险物、障碍等）进行特征标记。尤其面临巨大挑战的是在破坏的松散结构和未知环境下的同时定位和地图构建问题。SLAM过程的定位信息和所生成地图对搜救队员可靠而有效地进入搜救环境提供了至关重要的灾难现场信息。机器人在搜救环境严酷条件下,构建环境地图,进行定位、搜救区域面积覆盖、探索轨迹规划过程中,GPS信号通常不可靠甚至不可得;搜救环境的SLAM对地图构建的快速性、实时性、兴趣目标（Object of Interest,OOI）特征定位的精确性、探索区域面积（Area Coverage,AC）的全覆盖、目标辨识（Object Identification,OI）、闭环（Loop Closure,LC）轨迹重访点检测等各项性能提出了迫切要求。本文研究通过对SLAM方法的模型建立,包括机器人手臂辅助感知、搜救环境主-从多机器人...
【文章来源】：山东大学山东省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：200 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
图１－２移动机器人应用ＳＬＡＭ技术自主探索灾后搜救环境美国世贸中心９．１１灾后搜救??
（ａ）?（ｂ）??图１－２移动机器人应用ＳＬＡＭ技术自主探索灾后搜救环境⑷美国世贸中心９．１１灾后搜救??现场（ｂ）利用ＳＬＡＭ技术的机器人自主探索ＵＳＡＲ区域??２??
一基于图
【参考文献】：
期刊论文
[1]Elaborate Scene Reconstruction with a Consumer Depth Camera[J]. Jian-Wei Li,Wei Gao,Yi-Hong Wu. International Journal of Automation and Computing. 2018(04)
[2]Large-scale 3D Semantic Mapping Using Stereo Vision[J]. Yi Yang,Fan Qiu,Hao Li,Lu Zhang,Mei-Ling Wang,Meng-Yin Fu. International Journal of Automation and Computing. 2018(02)
[3]基于GIS和SLAM的机器人大范围环境自主导航[J]. 孙曼晖,杨绍武,易晓东,刘衡竹. 仪器仪表学报. 2017(03)
[4]基于视觉分析的机器人最优避障路径识别方法[J]. 刘欣,陈武. 西南大学学报(自然科学版). 2017(02)
[5]无人车自主定位和障碍物感知的视觉主导多传感器融合方法（英文）[J]. Jian-ru XUE,Di WANG,Shao-yi DU,Di-xiao CUI,Yong HUANG,Nan-ning ZHENG. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering. 2017(01)
[6]Comparison of dynamic Bayesian network approaches for online diagnosis of aircraft system[J]. 于劲松,冯威,唐荻音,刘浩. Journal of Central South University. 2016(11)
[7]A novel algorithm for SLAM in dynamic environments using landscape theory of aggregation[J]. 华承昊,窦丽华,方浩,付浩. Journal of Central South University. 2016(10)
[8]Relay movement control for maintaining connectivity in aeronautical ad hoc networks[J]. 李杰,孙志强,师博浩,宫二玲,谢红卫. Journal of Central South University. 2016(04)
[9]平行四边形可变形履带机器人运动学分析[J]. 叶长龙,杨孔硕,马国静. 沈阳航空航天大学学报. 2014(02)
[10]无线传感器与执行器网络中协同通信研究综述[J]. 杨杰,冯勇,郑雄奇,卢志强. 计算机应用研究. 2014(03)
博士论文
[1]室内未知环境线段特征地图构建[D]. 熊蓉.浙江大学 2009
[2]移动传感器网络节点部署及自定位技术研究[D]. 周彤.哈尔滨工业大学 2008
硕士论文
[1]机器人惯性定位信息显示系统设计[D]. 陈志崇.广东工业大学 2013
[2]类蛇形多关节搜救救援机器人研究[D]. 赵华鹤.哈尔滨工程大学 2013
[3]搜救机器人运动控制系统完善与改进[D]. 谢爱珍.山东大学 2011
本文编号：3274989
【文章来源】：山东大学山东省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：200 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
图１－２移动机器人应用ＳＬＡＭ技术自主探索灾后搜救环境美国世贸中心９．１１灾后搜救??
（ａ）?（ｂ）??图１－２移动机器人应用ＳＬＡＭ技术自主探索灾后搜救环境⑷美国世贸中心９．１１灾后搜救??现场（ｂ）利用ＳＬＡＭ技术的机器人自主探索ＵＳＡＲ区域??２??
一基于图
【参考文献】：
期刊论文
[1]Elaborate Scene Reconstruction with a Consumer Depth Camera[J]. Jian-Wei Li,Wei Gao,Yi-Hong Wu. International Journal of Automation and Computing. 2018(04)
[2]Large-scale 3D Semantic Mapping Using Stereo Vision[J]. Yi Yang,Fan Qiu,Hao Li,Lu Zhang,Mei-Ling Wang,Meng-Yin Fu. International Journal of Automation and Computing. 2018(02)
[3]基于GIS和SLAM的机器人大范围环境自主导航[J]. 孙曼晖,杨绍武,易晓东,刘衡竹. 仪器仪表学报. 2017(03)
[4]基于视觉分析的机器人最优避障路径识别方法[J]. 刘欣,陈武. 西南大学学报(自然科学版). 2017(02)
[5]无人车自主定位和障碍物感知的视觉主导多传感器融合方法（英文）[J]. Jian-ru XUE,Di WANG,Shao-yi DU,Di-xiao CUI,Yong HUANG,Nan-ning ZHENG. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering. 2017(01)
[6]Comparison of dynamic Bayesian network approaches for online diagnosis of aircraft system[J]. 于劲松,冯威,唐荻音,刘浩. Journal of Central South University. 2016(11)
[7]A novel algorithm for SLAM in dynamic environments using landscape theory of aggregation[J]. 华承昊,窦丽华,方浩,付浩. Journal of Central South University. 2016(10)
[8]Relay movement control for maintaining connectivity in aeronautical ad hoc networks[J]. 李杰,孙志强,师博浩,宫二玲,谢红卫. Journal of Central South University. 2016(04)
[9]平行四边形可变形履带机器人运动学分析[J]. 叶长龙,杨孔硕,马国静. 沈阳航空航天大学学报. 2014(02)
[10]无线传感器与执行器网络中协同通信研究综述[J]. 杨杰,冯勇,郑雄奇,卢志强. 计算机应用研究. 2014(03)
博士论文
[1]室内未知环境线段特征地图构建[D]. 熊蓉.浙江大学 2009
[2]移动传感器网络节点部署及自定位技术研究[D]. 周彤.哈尔滨工业大学 2008
硕士论文
[1]机器人惯性定位信息显示系统设计[D]. 陈志崇.广东工业大学 2013
[2]类蛇形多关节搜救救援机器人研究[D]. 赵华鹤.哈尔滨工程大学 2013
[3]搜救机器人运动控制系统完善与改进[D]. 谢爱珍.山东大学 2011
本文编号：3274989
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