并联机器人虚拟样机设计及其运动仿真

发布时间：2021-07-10 14:48

　　本文介绍的并联机器人为1PT+3TPS型并联调姿机构,是针对航空装配领域中曲面产品隔套法向压装的工艺需求,研究设计出的应用于航空装配机床设备行业的一款并联机器人,内容涉及以1PT+3TPS并联机器人为核心技术的曲面产品及隔套装配设备的设计和运动仿真,包括机械结构设计,空间位姿算法,运动位置仿真,自动控制设计。在航空产业装配中,飞机曲面产品与骨架的连接常采用螺栓连接,为保证螺栓连接过程中不损坏曲面零件,常在产品内镶嵌成千上万个隔套,由于航空装配精度要求高,隔套与螺栓之间只有很小的间隙,为保证位置精度,传统的手工方式存在很多问题,1.曲面产品上镶嵌的隔套数量巨大,使得手工装配效率很低,工人劳动强度大;2.有些产品为复合材料,手工扩孔产生的碳纤物粉尘会对工人的身体造成无法治疗的伤害;3.手工装配时,无法保证压装力稳定以及是否法向压装,即容易造成装配零件报废率高。针对已上存在的问题,本文设计了一套以1PT+3TPS并联机器人为核心技术的曲面产品及隔套装配设备,该设备主要包括并联调姿机构、底孔中心位置及法矢向量检测装置、自动压装设备。根据产品装配工艺要求,本文分析了并联机器人机构、底孔中心位置及... 

【文章来源】：电子科技大学四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：73 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

曲面产品与隔套装配示意图

斯提瓦特在一九六五年最早发明大家都叫做斯提瓦特平台，如、运动机台、固定机台等部件通过驱动腿伸出位移量的变化，被用于航空领域，当需要进行八年，参考斯提瓦特平台的结构器人机构，从那开始，人类开成了一种思想的热潮[6],在之后未得到业界的足够重视，直到n 和 Pham 在斯提瓦特平台的基床，标志着在制造业机床领域施设备、机加装配等制造业设被广泛应用[7], 一九八六年，人理论和实际机械结构，此后人技术关注起来。

第一章 绪论算机等视觉传感器、智能控制器被配备在机器人上面[9]。在制造装配设备领域，欧美日国家对机器人在机床设备的应用研究非常重并联机器人诞生以来，投入了大量的人力、物力在该方面开展了大量的技术，经过上百年技术积累和沉淀，终于开发制造出并联机床，并形成了各种类模型或实物设备[10]。


本文编号：3276118