基于事件驱动的多智能体编队控制研究

发布时间：2021-07-17 10:53

　　多智能体可以代替人在复杂环境中执行任务,但是由于智能体自身所携带的电池容量和数量都是受限的,因此各智能体的机载能量也是有限的。同时,智能体之间通信消耗的能量远大于计算消耗的能量。因此,在能量资源有限的情况下既保证系统的性能又能减少智能体之间通信频次是当前研究的关键。在实际应用中,虽然系统大都是采用周期采样的数字控制器,相比连续控制机制减少了通信频次,但是为了保证获得期望的控制性能,人们往往依据最糟糕的运行状况选取采样周期,忽略了系统的实时动态,此时的通信和控制任务的执行频次并不是处于最佳的情况,从而浪费了一定量的通信资源。为了满足日益增长实际需求,人们在智能体内部植入微处理器芯片,以便于实现更复杂的控制任务,从相邻的智能体接收过来的信息经过处理之后,形成指令并根据一定的规则来驱动智能体内的控制器更新。基于事件驱动的控制机制就是当系统的某些参数满足特定的条件时,控制器才进行控制输入的更新,从而降低系统的功耗。通过应用事件驱动控制,不仅保证了一定的系统控制性能,而且可以进一步减少通信频次以节省能量资源。以多智能体系统为研究对象,并结合了事件驱动控制机制对多智能体系统环形编队问题进行了研究与... 

【文章来源】：广西科技大学广西壮族自治区

【文章页数】：58 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

连续触发下之智能体状态差值变化

连续触发时刻Figure3-2.Continuoustriggertime.

事件触发下之智能体状态差值变化

【参考文献】：
期刊论文
[1]强化学习的地–空异构多智能体协作覆盖研究[J]. 张文旭,马磊,贺荟霖,王晓东.  智能系统学报. 2018(02)
[2]多智能体协调控制的演化博弈方法[J]. 王龙,杜金铭.  系统科学与数学. 2016(03)
[3]不同延迟下离散多智能体系统的一致性[J]. 朱旭,闫建国,屈耀红.  电子与信息学报. 2012(06)
[4]具有领航者的时延多智能体系统的一致性[J]. 杨洪勇,田生文,张嗣瀛.  电子学报. 2011(04)

硕士论文
[1]基于事件驱动的多智能体系统的环形编队控制研究[D]. 王航飞.华北电力大学 2015



本文编号：3288034