基于Petri网的AGV系统的监控与调度

发布时间：2021-07-20 21:39

　　随着工业4.0的发展,越来越多的人关注智能制造,智能制造应该快速、灵活地响应订单、设备和原材料的变化。然而订单大多数是小数量和多批次定制,这就要求运输系统能够智能高效地执行运输任务。自动导航车辆系统（AGVS）由于高效性和智能性而广泛用于制造系统中材料的运输和分发。AGVS中通常有多辆AGV同时工作,根据导引系统给出的信号,沿指定路线行驶,完成运输任务。由于路径交叉和空间局限,AGV可能发生的碰撞,而路径资源分配不当又会造成死锁,因此路径规划策略对运输成本和运输效率至关重要。同时由于传感器和执行器有限,AGV系统中可能存在无法区分和无法控制的事件,这更加剧了AGV调度和控制问题的复杂性。针对AGV系统的碰撞,死锁和调度问题,本文以高级Petri网为工具对AGV系统进行建模,在此基础上提出AGV系统的碰撞防止、死锁防止和路径规划方法。主要内容如下:1、针对AGV系统的碰撞问题,提出两种方法来解决AGV的运行过程中的碰撞问题,首先采用标记Petri网对AGV系统建模,针对系统中的不可控事件,通过给出线性约束来解决;针对不可控制事件,提出两种解决方法,第一种是一致标识集法,通过一致标识集和对... 

【文章来源】：华侨大学福建省

【文章页数】：93 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

电磁导引模式下AGV系统的示意图

42图3.4算法3.4输出的控制信号图3.4体现了AGV系统每个时刻中可控变迁的激发状态,上升沿状态表示可控变迁允许激发,下降沿状态表示可控变迁不允许激发。图3.5为算法3.4下的AGV位置的变化过程，图中绿色表示AGV1，红色表示AGV2。图3.5算法3.4下的AGV位置的变化过程

42图3.4算法3.4输出的控制信号图3.4体现了AGV系统每个时刻中可控变迁的激发状态,上升沿状态表示可控变迁允许激发,下降沿状态表示可控变迁不允许激发。图3.5为算法3.4下的AGV位置的变化过程，图中绿色表示AGV1，红色表示AGV2。图3.5算法3.4下的AGV位置的变化过程

【参考文献】：
期刊论文
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[4]无人驾驶车辆局部路径规划的时间一致性与鲁棒性研究[J]. 姜岩,王琦,龚建伟,陈慧岩.  自动化学报. 2015(03)
[5]基于改进时间窗的AGVs避碰路径规划[J]. 乔岩,钱晓明,楼佩煌.  计算机集成制造系统. 2012(12)
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硕士论文
[1]基于颜色资源导向型佩特里网自动导航车调度系统防死锁方法研究[D]. 向昭宇.湖南工业大学 2019
[2]多AGV系统的路径规划与调度算法的研究[D]. 王子意.北京邮电大学 2019
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[4]自动化仓储调度系统中多AGV路径规划的研究与实现[D]. 刘敬一.中国科学院大学(中国科学院沈阳计算技术研究所) 2018
[5]面向密集仓储的多AGV与RGV协同调度研究[D]. 丁扬.东华大学 2018
[6]AGV系统作业调度策略研究[D]. 郝一名.山东大学 2016
[7]基于时间窗的自动导引车系统路径优化研究[D]. 谷宝慧.兰州交通大学 2015
[8]自动化立体仓库系统（AS/RS）调度控制算法研究[D]. 田园.电子科技大学 2015
[9]基于车路协同的智能车调度系统及方法研究[D]. 孙淑军.大连理工大学 2014
[10]基于环境地图的机器人全局路径规划的研究[D]. 刘杰.武汉理工大学 2013



本文编号：3293653