受环境约束可重构机器人模块化协同力/位置控制研究

发布时间：2021-07-22 16:14

　　随着科学技术的进步,机器人在信息时代扮演着越来越重要的角色。传统机器人大多是为了满足特定的任务需要而设计的,尽管可以通过自身控制程序的改变来实现不同的工艺操作,但其固定的构形仍然大大限制了所能完成的任务范围。因此,出现了可以根据环境及任务需要适应地改变自身构形的可重构模块机器人,相应的其重构特性包含了机械结构以及控制系统的双重重构。鉴于其灵活度高、环境适应能力强以及成本低等特点,可重构模块机器人在工业装配、医疗、军事、灾难救援、深空探测及核泄露事故处理等领域具有广泛的应用前景。因此,对可重构模块机器人的研究在理论分析探索与实际应用推广等方面都具有重要意义。可重构模块机器人自出现以来,其自由空间下的轨迹跟踪控制问题引起了学者们的广泛关注,相应的研究成果也已较为成熟。然而,在可重构模块机器人在完成诸如精密器件装配、金属表面抛光打磨及零部件焊接等任务时,其末端执行器与外界环境不可避免的存在接触,此时需要分析的是受约束可重构模块机器人的力/位置控制问题。但是根据目前掌握的资料来看,仅有为数不多的国内外的学者针对受环境约束可重构模块机器人的力/位置控制问题进行了相应的研究。此外,可重构模块机器人... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：65 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
第1章 绪论
    1.1 选题的研究背景及意义
    1.2 可重构模块机器人的国内外研究现状综述
        1.2.1 国外研究现状
        1.2.2 国内研究现状
    1.3 可重构模块机器人的主要研究内容
        1.3.1 模块设计与构形优化
        1.3.2 自动建模技术
        1.3.3 动力学控制方法
        1.3.4 本文主要研究内容
第2章 受约束可重构模块机器人动力学自动建模
    2.1 引言
    2.2 受约束可重构模块机器人动力学自动建模
        2.2.1 自由空间下可重构模块机器人动力学建模分析
        2.2.2 受环境约束可重构模块机器人动力学建模分析
    2.3 本章小结
第3章 受约束可重构模块机器人自适应神经网络力/位置分解控制
    3.1 引言
    3.2 自适应神经网络力/位置分解控制
        3.2.1 问题描述
        3.2.2 自适应神经网络力/位置控制器设计
        3.2.3 稳定性分析
    3.3 仿真研究
    3.4 本章小结
第4章 受约束可重构模块机器人分散自适应神经网络滑模力/位置控制
    4.1 引言
    4.2 分散自适应神经网络滑模力/位置控制
        4.2.1 问题描述
        4.2.2 分散自适应神经网络滑模力/位置控制器设计
        4.2.3 稳定性分析
    4.3 仿真研究
    4.4 本章小结
第5章 总结与展望
    5.1 全文总结
    5.2 研究展望
参考文献
作者简介及在学期间所取得的科研成果
致谢


【参考文献】：
期刊论文
[1]可重构机器人动力学自动建模研究[J]. 王肖锋,张明路,葛为民.  农业机械学报. 2015(12)
[2]高压输电线路模块可重构移动作业机器人的设计及实现[J]. 吴功平,肖华,梁康,严芝芝.  武汉大学学报(工学版). 2014(02)
[3]考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制[J]. 杜艳丽,李元春.  中南大学学报(自然科学版). 2014(03)
[4]新型水下自重构机器人水下机电对接技术[J]. 吴超,庄广胶,刘建民,葛彤,吴小辉.  上海交通大学学报. 2013(10)
[5]可重构环保机器人模块设计[J]. 孙美艳,朱龙英,赵忠伟.  机械传动. 2010(03)
[6]可重构模块化机器人逆运动学建模[J]. 张艳丽,李树军,李景奎.  机械设计. 2008(11)
[7]基于螺旋理论的可重构机器人动力学分析[J]. 王卫忠,赵杰,高永生,蔡鹤皋.  机械工程学报. 2008(11)
[8]新型可重构机器人分布式控制方法的研究[J]. 赵杰,魏延辉,蔡鹤皋.  哈尔滨工业大学学报. 2008(01)
[9]可重构机器人封闭形式的运动学逆解计算[J]. 赵杰,王卫忠,蔡鹤皋.  机械工程学报. 2006(08)
[10]可重构机器人运动学正逆解的算法研究[J]. 吕晓俊,钱瑞明.  机械设计. 2006(03)

博士论文
[1]可重构消防机器人机构分析与设计[D]. 陈红亮.南昌大学 2009
[2]下肢主要关节力矩和末端力关系的实验研究与应用[D]. 王平.北京体育大学 2006

硕士论文
[1]仿生甲虫可重构机器人控制系统研究[D]. 柳天虹.南京林业大学 2013
[2]煤矿井下搜救探测机器人可重构运动系统[D]. 王晓.太原理工大学 2012



本文编号：3297472