口香糖装箱机械臂设计及动态特性分析
发布时间：2021-08-05 04:05
小型食品企业在升级改造以及上新产品线的过程中从经济上、技术上,卫生上考虑引入更多的自动化控制,口香糖装箱机械臂面向小型食品企业,主要应用在口香糖或类似产品的包装环节中,它的性能影响整个装箱的效率和质量,在我国小型食品企业中工业机器人的实际应用极少,本文围绕上海青浦食品厂的生产实际需求以口香糖为载体进行装箱机械臂的设计和分析工作。首先结合生产线的工作要求确定机械臂的各项技术指标,为机械臂的结构设计提供依据,在参考多种机器人方案基础上,确定机械臂的总体方案为四自由度的关节型机械臂,对机械臂的各部分结构进行计算设计,完成口香糖装箱机械臂各部件的Solidworks三维图的设计,并在软件中完成装配。使用ABAQUS对设计完成的大臂和小臂的刚度和强度进行校核,确保强度和刚度符合工作要求,在此基础上利用HyperWorks对大臂和小臂进行轻量化设计。利用D-H法建立装箱机械臂的运动学数学模型,推导出各坐标系之间的转换矩阵,得到机械臂的正逆解,对机械臂的工作空间、关节速度和加速度进行了分析。采用五次多项式插值法对机械臂进行轨迹规划,利用Matlab工具得到轨迹对各关节角度、角速度进行分析。运用牛顿-...
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：89 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
青浦食品厂当前包装环节在食品加工领域，虽然近些年工业机器人的应用有快速增长，但是在生产[4]
尝试研究利用小型机械臂来代替终设计出一款可以完成该项工作的机械臂并对现在大型设备虽然成熟但价格昂贵同时体积庞装箱，同时小型化机械臂结构，降低成本，因意义的。机械臂发展情况械臂国外发展概况究实际上在二十世纪 40 年代后期就得到了人全，降低和材料对人的影响，美国橡树岭国家始研究核原料的遥控搬运机械臂[7]。国外应用 90年代，科研人员就开始了在食品加工领域引入、日本等几个发达国家，目前机械臂的应用主装、食品的分拣、食品的码垛。也很早就应用过程中。
哈尔滨工业大学工程硕士学位论文带上的物品，并以每分钟 120 个以上的速度用机械臂末端吸盘吸起物品，并完成装箱工作，可以搬运较小的物品，目前主要应用在饼干的装盒工作中。该机器人工业设计美观简洁大方，没有明线，既降低了污染可能，还便于清洗[8]欧洲的 ABB 机器人公司生产的 IRB1200 机器人，如图 1-3 所示。小巧灵活，可靠性高，有多种安装方式的特点，IRB1200 进入稳定工况速度快，为企业生产大大减少次品率，节约能耗，提升效率。该机器人可以将设备缩小 15%，速度加快 10%，并且采用了食品级原材料，主要应用在食品饮料、上下料和物料搬运等，其负载可达 9kg，活动空间达到 900mm[9]。
本文编号：3323032
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：89 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
青浦食品厂当前包装环节在食品加工领域，虽然近些年工业机器人的应用有快速增长，但是在生产[4]
尝试研究利用小型机械臂来代替终设计出一款可以完成该项工作的机械臂并对现在大型设备虽然成熟但价格昂贵同时体积庞装箱，同时小型化机械臂结构，降低成本，因意义的。机械臂发展情况械臂国外发展概况究实际上在二十世纪 40 年代后期就得到了人全，降低和材料对人的影响，美国橡树岭国家始研究核原料的遥控搬运机械臂[7]。国外应用 90年代，科研人员就开始了在食品加工领域引入、日本等几个发达国家，目前机械臂的应用主装、食品的分拣、食品的码垛。也很早就应用过程中。
哈尔滨工业大学工程硕士学位论文带上的物品，并以每分钟 120 个以上的速度用机械臂末端吸盘吸起物品，并完成装箱工作，可以搬运较小的物品，目前主要应用在饼干的装盒工作中。该机器人工业设计美观简洁大方，没有明线，既降低了污染可能，还便于清洗[8]欧洲的 ABB 机器人公司生产的 IRB1200 机器人，如图 1-3 所示。小巧灵活，可靠性高，有多种安装方式的特点，IRB1200 进入稳定工况速度快，为企业生产大大减少次品率，节约能耗，提升效率。该机器人可以将设备缩小 15%，速度加快 10%，并且采用了食品级原材料，主要应用在食品饮料、上下料和物料搬运等，其负载可达 9kg，活动空间达到 900mm[9]。
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