田间机器人行走底盘的设计研究
发布时间：2021-08-11 03:34
随着人民生活水平的提高和科技的进步,在各个行业都出现了智能机器人代替人的工作形式,智能机器人的发展也越来越得到重视,在农业生产行业中也需要智能机器人代替人进行农业生产,目前的田间机器人多数是型号单一,只能针对一种农艺进行工作,为了使田间机器人的工作效率更高,需要研究一种多用途机器人平台,文章选择轮式移动机器人平台进行研究。机器人底盘的优劣取决于机器人的行走底盘系统,文章主要是针对田间机器人的底盘行走系统进行研究,设计的机器人采用四轮独立驱动电动底盘装置,并且可以自动调节左右车轮的轮距。主要做了以下几方面研究:1.介绍了田间机器人的国内外的研究现状和发展趋势,还有目前农业机器人发展趋势与存在的问题,现在农业机器人的发展问题主要有安全性与工作可靠性差、功能单一、生产成本高,生产效率偏低、农艺和农业机器人结合的不够紧密等问题,并且确定了本文的研究方法和路线等。2.主要对田间机器人行走进行了分析,在直线行走时机器人的功率消耗较低,而在转弯时功率消耗较大,并且介绍了几种转向结构,阿克曼转向、合成轴转向和滑移转向,对同侧同速和独立驱动两种滑移转向形式进行了运动学分析,通过计算得到了两种转向方式的滑...
【文章来源】：东北农业大学黑龙江省 211工程院校
【文章页数】：55 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
除草机器人Fig.1-1WeedingrobotMehta等人开发的大棚温室农用机器人是用菊花链式方法进行视觉定位,来判断作物的
3图1-2 智能收获机组Fig. 1-2 Intelligent Harvesting UnitJ.Blasco 开发了除草机器人平台，这个平台有 6 个机械臂，它采用 CAN 总线控制形式，还设置两个摄像头，一个进行图像处理识别天地图像，另一个识别杂草控制电极消灭杂草，如图 1-3 所示。图 1- 3 除草机器人平台Fig. 1-3 Weeding robot platform1.2.2 国内发展动态我国是农业大国，农业生产在 GDP 占很大一部分比例，农村人口占全国人口 88.4%，农业问题是我国的经济发展的最大问题
3图 1- 3 除草机器人平台Fig. 1-3 Weeding robot platform动态，农业生产在 GDP 占很大一部分比例，农村人口占发展的最大问题，也得到党和国家领导人的高度重国农业机械化生产还没有得到普及，所以我国把大智能化这个方面投入还是较少，但是我国一些高校的开发方面已经起步，如耕耘机器人、收获机器人究和实验中，中国农业大学的张铁中教授课题组在列，如图 1-3 所示，这个研究成果申请了多项专利，特点，有很大的应用市场[13-14]。东北林业大学研发在成熟期内对林木球果进行采摘，对林木球果的采
【参考文献】：
期刊论文
[1]剪叉式液压升降机的设计[J]. 陈四华,周果,邓忠凯. 机电设备. 2015(S1)
[2]温室采摘车的机电液一体化设计[J]. 王鸿,顾金梅,李飞,李杨. 科技传播. 2014(22)
[3]剪叉式升降台液压缸布置的运动学及动力学分析[J]. 刘治文. 山东交通学院学报. 2014(03)
[4]剪叉式提升机构受力特性分析[J]. 刘俊谊,杨刚,张万军,陈徐均,沈海鹏. 解放军理工大学学报(自然科学版). 2014(02)
[5]现代农业机械——农业机器人的应用与发展[J]. 齐虎春. 农村牧区机械化. 2011(05)
[6]剪叉式液压升降台[J]. 张宇琛,赵继云,卢宁,徐展,周峰,封艳秋. 液压与气动. 2011(05)
[7]平面剪叉式机构通用运动学模型的建立与分析[J]. 郭凯,潘存云,张湘,邓豪. 机械设计与研究. 2010(06)
[8]农业机器人技术研究进展[J]. 张铁中,杨丽,陈兵旗,张宾. 中国科学:信息科学. 2010(S1)
[9]农业机器人概况与发展[J]. 易中懿,胡志超. 江苏农业科学. 2010(02)
[10]固定液压剪叉升降台关键参数的研究[J]. 黄建龙,李兴慧,毛建军. 科学技术与工程. 2010(02)
博士论文
[1]轮式移动机器人移动性能研究及样机设计开发[D]. 上官望义.西安理工大学 2009
硕士论文
[1]服务机器人机械系统的设计与实现[D]. 舒畅.浙江大学 2010
本文编号：3335364
【文章来源】：东北农业大学黑龙江省 211工程院校
【文章页数】：55 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
除草机器人Fig.1-1WeedingrobotMehta等人开发的大棚温室农用机器人是用菊花链式方法进行视觉定位,来判断作物的
3图1-2 智能收获机组Fig. 1-2 Intelligent Harvesting UnitJ.Blasco 开发了除草机器人平台，这个平台有 6 个机械臂，它采用 CAN 总线控制形式，还设置两个摄像头，一个进行图像处理识别天地图像，另一个识别杂草控制电极消灭杂草，如图 1-3 所示。图 1- 3 除草机器人平台Fig. 1-3 Weeding robot platform1.2.2 国内发展动态我国是农业大国，农业生产在 GDP 占很大一部分比例，农村人口占全国人口 88.4%，农业问题是我国的经济发展的最大问题
3图 1- 3 除草机器人平台Fig. 1-3 Weeding robot platform动态，农业生产在 GDP 占很大一部分比例，农村人口占发展的最大问题，也得到党和国家领导人的高度重国农业机械化生产还没有得到普及，所以我国把大智能化这个方面投入还是较少，但是我国一些高校的开发方面已经起步，如耕耘机器人、收获机器人究和实验中，中国农业大学的张铁中教授课题组在列，如图 1-3 所示，这个研究成果申请了多项专利，特点，有很大的应用市场[13-14]。东北林业大学研发在成熟期内对林木球果进行采摘，对林木球果的采
【参考文献】：
期刊论文
[1]剪叉式液压升降机的设计[J]. 陈四华,周果,邓忠凯. 机电设备. 2015(S1)
[2]温室采摘车的机电液一体化设计[J]. 王鸿,顾金梅,李飞,李杨. 科技传播. 2014(22)
[3]剪叉式升降台液压缸布置的运动学及动力学分析[J]. 刘治文. 山东交通学院学报. 2014(03)
[4]剪叉式提升机构受力特性分析[J]. 刘俊谊,杨刚,张万军,陈徐均,沈海鹏. 解放军理工大学学报(自然科学版). 2014(02)
[5]现代农业机械——农业机器人的应用与发展[J]. 齐虎春. 农村牧区机械化. 2011(05)
[6]剪叉式液压升降台[J]. 张宇琛,赵继云,卢宁,徐展,周峰,封艳秋. 液压与气动. 2011(05)
[7]平面剪叉式机构通用运动学模型的建立与分析[J]. 郭凯,潘存云,张湘,邓豪. 机械设计与研究. 2010(06)
[8]农业机器人技术研究进展[J]. 张铁中,杨丽,陈兵旗,张宾. 中国科学:信息科学. 2010(S1)
[9]农业机器人概况与发展[J]. 易中懿,胡志超. 江苏农业科学. 2010(02)
[10]固定液压剪叉升降台关键参数的研究[J]. 黄建龙,李兴慧,毛建军. 科学技术与工程. 2010(02)
博士论文
[1]轮式移动机器人移动性能研究及样机设计开发[D]. 上官望义.西安理工大学 2009
硕士论文
[1]服务机器人机械系统的设计与实现[D]. 舒畅.浙江大学 2010
本文编号：3335364
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/3335364.html
