一类不确定高阶非线性系统的全局输出反馈镇定

发布时间：2021-08-26 17:11

　　非线性系统反馈镇定是自动控制理论的研究热点之一,广泛应用在各种国防和工业控制问题上,如挠性卫星的变结构姿态、机器人运动,汽车GDI发动机轨压,欠驱动吊车的高性能防摆定位等.在实际系统研究中,非线性系统比线性系统不但精确可靠,而且研究更加复杂.然而,实际系统总会受到模型误差、外部干扰、随机噪声、测量误差等不确定因素的影响.因此,研究输出反馈镇定不确定非线性系统具有重要的理论意义和实际应用价值.本文基于Lyapunov稳定性理论,利用反推方法（Backstepping）、增加幂积分方法和不等式处理技术,研究一类高阶不确定非线性系统的全局输出反馈镇定.主要研究内容如下:（一）研究了一类高阶不确定非线性齐次系统的全局输出反馈镇定问题.首先通过Backstepping方法和增加幂积分方法设计出非线性系统的状态反馈控制器,然后构造一个高增益观测器去估计系统的未知状态,并通过迭代的方法得到观测器的增益并设计出系统的输出反馈控制器,使非线性系统能够全局渐近稳定,最后利用一个仿真实例表明了所设计方法的有效性.（二）针对一类高阶不确定非线性非齐次系统的全局输出反馈控制问题.在允许非线性项满足高阶增长条件和... 

【文章来源】：浙江师范大学浙江省

【文章页数】：56 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
第一章 绪论
    1.1 研究背景及意义
    1.2 国内外研究现状
    1.3 预备知识
        1.3.1 稳定性理论
        1.3.2 重要引理
    1.4 本文主要内容和结构安排
    1.5 符号说明
第二章 一类不确定高阶齐次非线性系统的全局输出反馈镇定
    2.1 问题描述
    2.2 主要结果
        2.2.1 状态反馈控制器设计
        2.2.2 齐次观测器设计
        2.2.3 输出反馈控制器设计
    2.3 仿真实例
    2.4 本章小结
第三章 一类高阶非齐次非线性系统的全局输出反馈镇定
    3.1 问题描述
    3.2 主要结果
        3.2.1 状态反馈控制器设计
        3.2.2 非线性观测器设计
        3.2.3 输出反馈控制器设计
    3.3 仿真实例
    3.4 本章小结
第四章 总结与展望
    4.1 论文工作总结
    4.2 研究展望
参考文献
攻读学位期间取得的研究成果
致谢


【参考文献】：
期刊论文
[1]挠性卫星的变结构姿态控制[J]. 管萍,刘小河,刘向杰.  控制理论与应用. 2007(03)

博士论文
[1]非线性控制方法研究及其在汽车动力总成系统中的应用[D]. 刘奇芳.吉林大学 2014
[2]欠驱动吊车轨迹规划与非线性控制策略设计、分析及应用[D]. 孙宁.南开大学 2014
[3]自主水下机器人操纵运动的非线性控制方法研究[D]. 齐雪.哈尔滨工程大学 2012



本文编号：3364639