机器人视觉定位在生产流水线搬运中的应用研究

发布时间：2021-10-08 06:53

　　视觉是人类的感觉之一,并且人类获取的大部分信息来源于视觉。如同我们人类一样,如果也在机器人上安装视觉传感器,它也可以极大地提高机器人从外界获取信息的能力。随着科学技术水平的提升,机器人作为各项学科及技术的综合产品,得到了快速成长,而机器人视觉在机器人应用中占有越来越重要的地位。近年来,视觉传感器在机器人视觉定位和环境感知中发挥着重要的作用。一方面,计算机技术和图像处理技术得到提升;另一方面,激光雷达和超声波的定位原理是通过主动脉冲和接收反射脉冲来完成目标物体测距的,但当多个机器人协同工作时,使用这类视觉传感器有可能彼此之间形成干扰,造成工作失误。而且对于一些特殊的目标物体不能很好的识别,如:可吸收或透明的障碍物等。因此基于视觉传感器的机器人定位技术成为工业领域机器人定位的关键性技术之一。本文是对机器人视觉定位的研究,从在生产流水线上的应用出发,设计机器人携带单目相机和激光传感器,利用两种传感器获得的信息融合完成对生产流水线上目标产品的定位,使机器人在精度范围内准确的定位抓取。既提高了生产流水线的智能化,又扩展了机器人的应用。在本文探讨的过程中,主要进行了以下工作:查阅机器人视觉的发展历... 

【文章来源】：安徽工程大学安徽省

【文章页数】：58 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

典型的基于视觉的机器人机器人视觉技术的出现代替了人类来完成工作，提高了生产效率和产品质量

图 1-1 典型的基于视觉的机器人技术的出现代替了人类来完成工作，提高了生产效递行业中，利用机器人视觉技术对每一个不同的前大多数快递公司仍然手工分拣的现象，减少了率，减少人工劳动，如图 1-2，机器人分拣系统。

图 1-3 机器人视觉系统工作流程框图随着机器人视觉的不断发展，越来越多的机器人视觉系统的优点展现在所有人面前，如非接触测量、具有较宽的光谱响应范围、长时间稳定工作等。不仅对产品无损伤，而且解决了人类很难以长时间对同一目标进行观察的问题等。1.5 论文的结构本文主要是对机器人视觉定位在生产流水线搬运中的应用的研究，根据论文结构的顺序，把整篇论文分为五章，其内容如下：第 1 章是对机器人视觉定位的研究背景及意义、在国内外的发展与应用和本篇论文的研究内容以及论文安排进行了简短的介绍。第 2 章分析了机器人视觉定位系统的组成，并简单的介绍了视觉系统的光源、摄像机和镜头的选型，以及视觉定位系统的设计。

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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[3]基于激光与单目视觉融合的机器人室内定位与制图研究[D]. 梁潇.哈尔滨工业大学 2016
[4]视觉系统在坐标机器人系统中的应用研究[D]. 党康鹏.重庆大学 2015
[5]基于视觉导向的机械手抓取定位技术研究[D]. 党希超.华南理工大学 2013
[6]基于机器视觉的工件的识别和定位[D]. 潘武.北京化工大学 2012
[7]基于双目视觉的3D重建关键技术研究[D]. 刘静静.东北大学 2011
[8]并联机器人机构分析与优化[D]. 李明磊.太原科技大学 2010
[9]摄像机标定方法研究[D]. 苏晋.东北大学 2010
[10]基于视觉的多机器人智能控制系统[D]. 田祥章.东北大学 2010



本文编号：3423640