夹抱型AGV结构设计及关键技术的研究
发布时间：2021-10-23 11:33
自动导引车AGV（Automatic Guided Vehicle）作为一种智能化物品搬运设备,其可以实现在立体仓储系统中对物品托举和搬运等工作,同时又具有安全性、便利性和高效性等优点,使得AGV在智能仓储管理系统、柔性制造系统中有着广泛的应用。本课题选用叉车式AGV作为研究对象,针对传统托盘式AGV在搬运柱形和桶状物品上的不足,提出了一种新型夹抱型AGV,将传统叉车式AGV的平举式托盘前叉机构改为了夹抱型前叉机构;将常用的电磁导航改用激光导航;采用了模糊控制系统作为AGV路径跟踪校正的运动控制系统,为实现圆筒和柱形物体的自动化搬运任务,具体实施研究工作如下:首先,对新型夹抱型AGV整体结构进行了方案设计,主要对夹取桶状物品的车身基本结构和前叉工装结构进行了分析;采用Solidworks软件建立了夹抱型AGV的三维模型;结合夹抱型AGV的功能实现要求,对系统的自动导引功能、通讯功能和自动避障功能等关键技术的设计实现方法进行了详述。其次,对夹抱型AGV的工作装置进行研究,根据系统的功能要求,对液压系统进行了设计与分析,设计了前叉工装机构液压系统原理图,针对液压系统图以及前叉机构的力学需要...
【文章来源】：山东科技大学山东省
【文章页数】：95 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
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不需要像大型叉车的铰接式浮动门架结构设计？。根据叉车前叉机构的结构强??度需求以及门架机构加工需求，门架机构的材料采用焊接和切削性能较好的低??合金１６Ｍｎ钢。四种常见叉车内外门架配合横截面结构图，如图２－３所示，包??括，ＣＣ重叠型、ＣＣ并列型、ＣＪ并列型和ＣＬ并列型四种。其中，ＣＣ重叠型??的特点是：内外门架立柱截面相似，材料规格统一，设计方便，便于安装维修??［２８＿２火本文中参考常用叉车式ＡＧＶ的门架结构，选用ＣＣ重叠型作为本次设计??的门架。如图２－４和２－５分别是内外门架三维模型示意图。??＾ＶＺＺＺＺＺＺＫ?＾％７７７７Ｘ??（ａ）?（ｂ）?（ｃ）?⑷??（ａ）ＣＣ重叠型?（ｂ）?ＣＣ并列型?（ｃ）ＣＪ并列型?（ｄ）?ＣＬ并列型??１－门外架立柱，２－导向衬板，３－内门架立柱，４－滚轮组??图２－３门架组合形式图??Ｆｉｇ．?２－３?Ｔｈｅ?ｆｏｒｍ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｄｏｏｒ?ｆｒａｍｅ??ｎ?ｎ??Ｉ?ｉ?｜?Ｉ??６??．１?［｜??图２－４内门架?图２－５夕卜门架??Ｆｉｇ．?２－４?Ｔｈｅ?ｉｎｎｅｒ?ｆｒａｍｅ?Ｆｉｇ．?２－５?Ｔｈｅ?ｏｕｔｓｉｄｅ?ｆｒａｍｅ??２．３．２．２叉架机构??叉架又称为滑架，主要用途是安装常规的货叉和一些特种工装差具，并在??提升链的牵引下
【参考文献】：
期刊论文
[1]AGV小车在叉车装配线物料配送中的研究与应用[J]. 肖生柱,覃燕琼,李姣红. 装备制造技术. 2017(07)
[2]基于激光导航路径识别的实验室自动引导小车（AGV）设计[J]. 胡艳. 装备制造技术. 2017(05)
[3]Th17/Treg比值变化在异基因造血干细胞移植后急性GVHD发生中的意义[J]. 宋玲玲,兰克涛,王玲. 中国实验血液学杂志. 2017(01)
[4]激光导航叉车的设计与应用[J]. 刘俏. 物流科技. 2016(04)
[5]AGV在物流行业中的发展前景与市场应用[J]. 陈洪波. 机器人技术与应用. 2015(06)
[6]工厂AGV实践及运用[J]. 高毅华. 航空精密制造技术. 2015(05)
[7]柔性制造系统在工程机械产品制造中的应用[J]. 李德明,孙世超,王彩凤. 工程机械. 2014(11)
[8]基于模糊控制的汽车路径跟踪研究[J]. 汪伟,赵又群,许健雄,刘文婷. 中国机械工程. 2014(18)
[9]基于模糊神经网络的AGV避障路径研究[J]. 赵钰锟,顾文龙. 科技信息. 2011(27)
[10]基于Simulink的运动仿真在机械原理课程设计中的应用[J]. 吴斌. 上海应用技术学院学报(自然科学版). 2011(03)
硕士论文
[1]基于AMESim与ADAMS机械手设计和仿真[D]. 陈昶阳.安徽理工大学 2017
[2]磁导航叉车式AGV控制导引系统的研究与开发[D]. 覃尚活.广西大学 2017
[3]电动叉车举升系统能量回收及试验研究[D]. 钱宇.西南交通大学 2017
[4]叉举式AGV结构设计及稳定性研究[D]. 孙彬彬.河南工业大学 2017
[5]电动叉车线控转向系统的主动转向控制策略研究[D]. 肖祖勋.合肥工业大学 2017
[6]磁导航辊道移载式实验AGV的设计与研究[D]. 姚建余.广西大学 2016
[7]基于DSP的伺服控制系统设计研究[D]. 柳佳男.哈尔滨工业大学 2016
[8]叉车智能控制系统设计研究[D]. 王晶.长安大学 2016
[9]基于模糊控制的单舵轮激光导引AGV避障系统研究[D]. 石林炜.山东大学 2016
[10]激光AGV分段轨迹控制技术研究[D]. 赵巍.山东大学 2016
本文编号：3453113
【文章来源】：山东科技大学山东省
【文章页数】：95 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１－２夹抱型ＡＧＶ整车设计功能图??Ｆｉｇ．１－２?Ｆｕｎｃｔｉｏｎ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｃｌａｍｐｉｎｇ?ＡＧＶ?ｖｅｈｉｃｌｅ?ｄｅｓｉｇｎ??
ｆ?１：??图２－１夹抱型ＡＧＶ总体布局图?图２－２?ＡＧＶ俯视图??Ｆｉｇ．?２－１?Ｔｈｅ?ｏｖｅｒａｌｌ?ｌａｙｏｕｔ?ｏｆ?ｔｈｅ?Ｃｌｉｐｉｎｇ?ｔｙｐｅ?ＡＧＶ?Ｆｉｇ．?２－２?ＡＧＶ?ｖｅｒｔｉｃａｌ?ｖｉｅｗ??本课题中夹抱型ＡＧＶ的设计需要满足额定载核为８００ｋｇ，举升高度为??２．５ｍ。单舵轮驱动车身机构以合力ＣＤＤ１２ＦＢ叉车为设计参照。通过车身其他??８??
不需要像大型叉车的铰接式浮动门架结构设计？。根据叉车前叉机构的结构强??度需求以及门架机构加工需求，门架机构的材料采用焊接和切削性能较好的低??合金１６Ｍｎ钢。四种常见叉车内外门架配合横截面结构图，如图２－３所示，包??括，ＣＣ重叠型、ＣＣ并列型、ＣＪ并列型和ＣＬ并列型四种。其中，ＣＣ重叠型??的特点是：内外门架立柱截面相似，材料规格统一，设计方便，便于安装维修??［２８＿２火本文中参考常用叉车式ＡＧＶ的门架结构，选用ＣＣ重叠型作为本次设计??的门架。如图２－４和２－５分别是内外门架三维模型示意图。??＾ＶＺＺＺＺＺＺＫ?＾％７７７７Ｘ??（ａ）?（ｂ）?（ｃ）?⑷??（ａ）ＣＣ重叠型?（ｂ）?ＣＣ并列型?（ｃ）ＣＪ并列型?（ｄ）?ＣＬ并列型??１－门外架立柱，２－导向衬板，３－内门架立柱，４－滚轮组??图２－３门架组合形式图??Ｆｉｇ．?２－３?Ｔｈｅ?ｆｏｒｍ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｄｏｏｒ?ｆｒａｍｅ??ｎ?ｎ??Ｉ?ｉ?｜?Ｉ??６??．１?［｜??图２－４内门架?图２－５夕卜门架??Ｆｉｇ．?２－４?Ｔｈｅ?ｉｎｎｅｒ?ｆｒａｍｅ?Ｆｉｇ．?２－５?Ｔｈｅ?ｏｕｔｓｉｄｅ?ｆｒａｍｅ??２．３．２．２叉架机构??叉架又称为滑架，主要用途是安装常规的货叉和一些特种工装差具，并在??提升链的牵引下
【参考文献】：
期刊论文
[1]AGV小车在叉车装配线物料配送中的研究与应用[J]. 肖生柱,覃燕琼,李姣红. 装备制造技术. 2017(07)
[2]基于激光导航路径识别的实验室自动引导小车（AGV）设计[J]. 胡艳. 装备制造技术. 2017(05)
[3]Th17/Treg比值变化在异基因造血干细胞移植后急性GVHD发生中的意义[J]. 宋玲玲,兰克涛,王玲. 中国实验血液学杂志. 2017(01)
[4]激光导航叉车的设计与应用[J]. 刘俏. 物流科技. 2016(04)
[5]AGV在物流行业中的发展前景与市场应用[J]. 陈洪波. 机器人技术与应用. 2015(06)
[6]工厂AGV实践及运用[J]. 高毅华. 航空精密制造技术. 2015(05)
[7]柔性制造系统在工程机械产品制造中的应用[J]. 李德明,孙世超,王彩凤. 工程机械. 2014(11)
[8]基于模糊控制的汽车路径跟踪研究[J]. 汪伟,赵又群,许健雄,刘文婷. 中国机械工程. 2014(18)
[9]基于模糊神经网络的AGV避障路径研究[J]. 赵钰锟,顾文龙. 科技信息. 2011(27)
[10]基于Simulink的运动仿真在机械原理课程设计中的应用[J]. 吴斌. 上海应用技术学院学报(自然科学版). 2011(03)
硕士论文
[1]基于AMESim与ADAMS机械手设计和仿真[D]. 陈昶阳.安徽理工大学 2017
[2]磁导航叉车式AGV控制导引系统的研究与开发[D]. 覃尚活.广西大学 2017
[3]电动叉车举升系统能量回收及试验研究[D]. 钱宇.西南交通大学 2017
[4]叉举式AGV结构设计及稳定性研究[D]. 孙彬彬.河南工业大学 2017
[5]电动叉车线控转向系统的主动转向控制策略研究[D]. 肖祖勋.合肥工业大学 2017
[6]磁导航辊道移载式实验AGV的设计与研究[D]. 姚建余.广西大学 2016
[7]基于DSP的伺服控制系统设计研究[D]. 柳佳男.哈尔滨工业大学 2016
[8]叉车智能控制系统设计研究[D]. 王晶.长安大学 2016
[9]基于模糊控制的单舵轮激光导引AGV避障系统研究[D]. 石林炜.山东大学 2016
[10]激光AGV分段轨迹控制技术研究[D]. 赵巍.山东大学 2016
本文编号：3453113
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