多AGV（搬运机器人）路径规划及协调控制应用研究

发布时间：2021-10-25 09:23

　　随着科技的发展人们对智能化的诉求越来越高,飞速发展的人工智能技术在生活生产中发挥着越来越重要的作用,其中多智能体技术更是广受青睐。如今,多AGV（Automated Guided Vehicle）协调控制系统已广泛运用于智能搬运中,为了满足日益多样化的工作环境和工作任务,优化系统运行性能是现今高标准生产作业的重中之重。为此,本文主要解决了路径规划,系统的一致性控制和协作搬运过程中性能优化的问题。首先,在解决路径规划问题中,通过对单体AGV路径冗余点的简化及对路径点的筛选合并,在确保与障碍物距离安全前提下,尽量缩短AGV路径路程,即变化总量少,以及减少AGV姿态变化次数,即变化率少,经评估函数计算能够验证改进后算法规划的路径更快速稳定。其次,基于固定拓扑结构对一阶智能体快速一致性问题进行了讨论,提出了一种一致性控制算法,通过频域中的分析方法,推导证明了该控制器最终能够趋近一致的充分和必要条件,并且证明了其改进后的控制器可以更快速的收敛。最后,采用确定旋转点的方法来解决协作搬运问题。在搬运杆状物体绕过障碍物时采用定点旋转的方法,缩短每个机器人的路径路程,得出位姿改变量更少路径,实验结果表明... 

【文章来源】：河北科技大学河北省

【文章页数】：66 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

鱼基

鸟基

自动控制技术、智能技术等来灵活的处理复杂问题。术的发展水平直接影响到智能控制领域的发展，也是衡量要标志。面，近年来无人汽车无人机的发展迅猛，需求水平越来面随之飞速发展，目前已用于实际的无人车及无人机技息融合得出较为精准的环境信息，由于要参虑实际运行的运行限制，大多采取雷达探测、红外探测以及超声传各自的信息采集再对采集数据进行分类处理，最后整合数据中进行任务的完成。各传感器都存在各自的优国与范围大、距离远，但由于超声波本身性质的限制会存在测的距离较本，但其探测不存在盲区，这也是采取多传。目前视觉识别、触觉感知方面的研究已较先进，也是和研究方向，其发展大大提高了路径规划、搬运抓取等有重大的实际应用意研。

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于非均匀环境建模与三阶Bezier曲线的平滑路径规划[J]. 卜新苹,苏虎,邹伟,王鹏,周海.  自动化学报. 2017(05)
[2]基于复杂环境非均匀建模的蚁群路径规划[J]. 卜新苹,苏虎,邹伟,王鹏,周海.  机器人. 2016(03)
[3]基于联合配送的城市物流配送路径优化[J]. 葛显龙,许茂增,王伟鑫.  控制与决策. 2016(03)
[4]基于遗传算法的机翼壁板扫描路径优化[J]. 艾小祥,俞慈君,方强,陈磊,方伟,沈立恒.  浙江大学学报(工学版). 2015(03)
[5]仓储物流机器人集群的智能调度和路径规划[J]. 沈博闻,于宁波,刘景泰.  智能系统学报. 2014(06)
[6]多AUV协同导航问题的研究现状与进展[J]. 徐博,白金磊,郝燕玲,高伟,刘亚龙.  自动化学报. 2015(03)
[7]基于时间反转的室内射频定位方法评估(英文)[J]. 朱晓章,赵志钦,张胤,欧阳骏,聂在平.  电子科技大学学报. 2013(06)
[8]基于动态路径规划的物流仿真控制技术[J]. 陈华伟,王爱民,宁汝新.  系统仿真学报. 2009(21)
[9]移动机器人路径规划技术的研究现状与发展趋势[J]. 梁毓明,徐立鸿.  机电一体化. 2009 (03)
[10]多移动机器人系统研究发展近况[J]. 原魁,李园,房立新.  自动化学报. 2007(08)

硕士论文
[1]足式机器人运动控制与仿真[D]. 怀峥.电子科技大学 2013



本文编号：3457110