用于自动驾驶系统的障碍物检测技术研究
发布时间：2022-01-06 03:33
自动驾驶技术包括人工智能,计算机科学,信号处理和自动控制等多种技术。自动驾驶平台应该具有环境感知,自主定位与导航,障碍物检测与避让等基本的功能。其中障碍物的检测与避让是确保其能够安全到达目标位置的一项关键技术,因此进行障碍物的检测与避让等相关技术的研究具有非常重要的意义。本文主要的研究内容包括以下几个方面:（1）设计了机器人平台的软硬件平台。分析了其硬件平台的主要组成部分,着重分析了本文中用到的RPlidar A2激光雷达和它的主要技术参数,并介绍了RPlidar A2和上位机的通信方式。同时还使用机器人操作系统（ROS）设计了机器人平台的顶层软件框架。（2）对比现有的几种环境表示方法,选择采用栅格地图来描述机器人所处的环境。并建立了差分移动机器人的运动学模型并分析其运动学原理。采用了先建图,后定位的方法来解决SLAM问题。重点分析了静态二值贝叶斯滤波理论,并应用于占用栅格地图构建算法,实现地图构建。通过实验验证了占用栅格地图构建算法的有效性,构建的栅格地图分辨率可以达到5cm。（3）分析几种常用的机器人定位算法,对比它们的优缺点。对粒子滤波的数学原理和关键技术点进行了研究。着重研究了...
【文章来源】：中国科学院大学(中国科学院西安光学精密机械研究所)陕西省
【文章页数】：91 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
谷歌无人驾驶汽车
图 1.7 新松服务型机器人Figure 1.7 SIASUN Service Robot图 1.8 百度无人车Figure 1.8 Baidu unmanned vehicle图 1.9 玉兔二号Figure 1.9 Jade Rabbit 2
图 1.7 新松服务型机器人Figure 1.7 SIASUN Service Robot图 1.8 百度无人车Figure 1.8 Baidu unmanned vehicle图 1.9 玉兔二号Figure 1.9 Jade Rabbit 2
【参考文献】：
期刊论文
[1]ROS框架下移动机器人室内定位导航研究[J]. 谢宇忻,刘延雯,王铄,蔡俊,吴叶兰. 工业技术创新. 2019(01)
[2]智能机器人的现状与发展[J]. 董文清. 机械制造. 2019(01)
[3]基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述[J]. 危双丰,庞帆,刘振彬,师现杰. 计算机应用研究. 2020(02)
[4]面向无人车运动规划问题的VFH算法[J]. 屈盼让,薛建儒,朱耀国,肖鹏. 计算机仿真. 2018(12)
[5]基于ROS和激光雷达的室内移动机器人定位和导航系统设计与实现[J]. 寿佳鑫,张志明,苏永清,钟政. 机械与电子. 2018(11)
[6]智能机器人的未来展望[J]. 李璐彤. 物联网技术. 2018(09)
[7]智能车辆导航中障碍物检测方法研究[J]. 李亮,李锋林. 电子科技. 2017(09)
[8]基于激光雷达信息的机器人障碍物检测[J]. 郭晓波,翟雁,吴丽娜. 激光杂志. 2017(09)
[9]三角测距激光雷达的光斑定位算法研究[J]. 李高,何元烈,曾碧. 传感技术学报. 2016(11)
[10]基于激光三角测距法的激光雷达原理综述[J]. 周俞辰. 电子技术与软件工程. 2016(19)
博士论文
[1]移动机器人路径规划和地图创建研究[D]. 吕太之.南京理工大学 2017
[2]无人驾驶车辆环境感知系统关键技术研究[D]. 王俊.中国科学技术大学 2016
硕士论文
[1]移动机器人的同时建图与定位研究[D]. 沈一鸣.沈阳工业大学 2018
[2]基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D]. 刘文之.哈尔滨工业大学 2018
[3]基于ROS系统移动机器人SLAM算法研究与实现[D]. 李阳.西安工程大学 2018
[4]基于ROS的移动机器人SLAM技术研究[D]. 何叶.南昌大学 2018
[5]基于激光扫描雷达的自动驾驶技术研究[D]. 李赵.北方工业大学 2018
[6]室内服务机器人定位和导航方案设计与实现[D]. 郭振昊.电子科技大学 2018
[7]激光雷达室内SLAM方法[D]. 任祥华.哈尔滨工程大学 2018
[8]基于双目立体视觉的移动机器人障碍物检测[D]. 邓博.西南科技大学 2018
[9]导航机器人的地图构建和定位研究[D]. 王鹏.天津工业大学 2018
[10]移动机器人基于激光雷达的定位与导航技术研究[D]. 王靖淇.哈尔滨工程大学 2018
本文编号：3571645
【文章来源】：中国科学院大学(中国科学院西安光学精密机械研究所)陕西省
【文章页数】：91 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
谷歌无人驾驶汽车
图 1.7 新松服务型机器人Figure 1.7 SIASUN Service Robot图 1.8 百度无人车Figure 1.8 Baidu unmanned vehicle图 1.9 玉兔二号Figure 1.9 Jade Rabbit 2
图 1.7 新松服务型机器人Figure 1.7 SIASUN Service Robot图 1.8 百度无人车Figure 1.8 Baidu unmanned vehicle图 1.9 玉兔二号Figure 1.9 Jade Rabbit 2
【参考文献】：
期刊论文
[1]ROS框架下移动机器人室内定位导航研究[J]. 谢宇忻,刘延雯,王铄,蔡俊,吴叶兰. 工业技术创新. 2019(01)
[2]智能机器人的现状与发展[J]. 董文清. 机械制造. 2019(01)
[3]基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述[J]. 危双丰,庞帆,刘振彬,师现杰. 计算机应用研究. 2020(02)
[4]面向无人车运动规划问题的VFH算法[J]. 屈盼让,薛建儒,朱耀国,肖鹏. 计算机仿真. 2018(12)
[5]基于ROS和激光雷达的室内移动机器人定位和导航系统设计与实现[J]. 寿佳鑫,张志明,苏永清,钟政. 机械与电子. 2018(11)
[6]智能机器人的未来展望[J]. 李璐彤. 物联网技术. 2018(09)
[7]智能车辆导航中障碍物检测方法研究[J]. 李亮,李锋林. 电子科技. 2017(09)
[8]基于激光雷达信息的机器人障碍物检测[J]. 郭晓波,翟雁,吴丽娜. 激光杂志. 2017(09)
[9]三角测距激光雷达的光斑定位算法研究[J]. 李高,何元烈,曾碧. 传感技术学报. 2016(11)
[10]基于激光三角测距法的激光雷达原理综述[J]. 周俞辰. 电子技术与软件工程. 2016(19)
博士论文
[1]移动机器人路径规划和地图创建研究[D]. 吕太之.南京理工大学 2017
[2]无人驾驶车辆环境感知系统关键技术研究[D]. 王俊.中国科学技术大学 2016
硕士论文
[1]移动机器人的同时建图与定位研究[D]. 沈一鸣.沈阳工业大学 2018
[2]基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D]. 刘文之.哈尔滨工业大学 2018
[3]基于ROS系统移动机器人SLAM算法研究与实现[D]. 李阳.西安工程大学 2018
[4]基于ROS的移动机器人SLAM技术研究[D]. 何叶.南昌大学 2018
[5]基于激光扫描雷达的自动驾驶技术研究[D]. 李赵.北方工业大学 2018
[6]室内服务机器人定位和导航方案设计与实现[D]. 郭振昊.电子科技大学 2018
[7]激光雷达室内SLAM方法[D]. 任祥华.哈尔滨工程大学 2018
[8]基于双目立体视觉的移动机器人障碍物检测[D]. 邓博.西南科技大学 2018
[9]导航机器人的地图构建和定位研究[D]. 王鹏.天津工业大学 2018
[10]移动机器人基于激光雷达的定位与导航技术研究[D]. 王靖淇.哈尔滨工程大学 2018
本文编号：3571645
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