基于导览机器人路径规划的研究和软件系统的设计
发布时间：2022-01-09 01:05
随着我国经济及机器人技术的快速发展,服务机器人在人们的日常活动中越来越发挥着不可替代的作用。尤其是服务机器人当中的导览机器人在博物馆、美术馆等场合内扮演着越来越重要的角色。性能良好并且技术新颖的导览机器人不但会在展馆中大大减轻工作人员的负担,而且对于提高展馆整体的科技水平,以及吸引游客关注,提升游客量等发挥着重要的作用。本文针对导览机器人的设计需求,主要对导览机器人的一些关键技术进行研究,来提升导览机器人运动的稳定性和智能性。本文主要在实验室自主设计和制作的机器人下位机、机器人的路径规划（全局路径规划和局部路径规划）、导览界面和远程控制界面的设计等做详细的研究与介绍。并在MATLAB以及ROS仿真系统中对路径规划来仿真验证并且取得了良好的效果。其中以路径规划和导览界面的设计作为本课题的研究重点。依托山东省重大科技创新工程项目“工业机器人控制器多协议模块化共存及软件仓库应用”（编号:2017CXGC0908）。本论文的导览机器人以实验室研发的一款自主移动式机器人作为下位机,并对该机器人进行详细的介绍。包括该机器人的车身结构设计、以及下位机电路系统中各个装置的组成。在此硬件基础上进行路径规...
【文章来源】：山东科技大学山东省
【文章页数】：80 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１．２?ＡＳＩＭＯ机器人??Ｆｉｇ．?１．２?ＡＳＩＭＯ?ｒｏｂｏｔ??第三代ＡＳＩＭＯ共有５７个自由度
??图１．３?ＤＹ－Ｉ导游服务机器人??Ｆｉｇ．?１．３?ＤＹ－Ｉ?Ｇｕｉｄｅ?ｓｅｒｖｉｃｅ?ｒｏｂｏｔ??１．２．４松果ｍ号迎宾展示机器人??松果ｍ号是新松研发的一款造型科技感实足，头部表情丰富的迎宾展示机??器人。该机器人是在松果ｎ号迎宾展示机器人基础上增加了人脸识别、语音识??别等人机交互功能。当有人来到机器人正前时，松果ｍ号的人脸识别功能会借??助前置的两个摄像头进行识别，然后对原先设计好的动作和问候语进行执行。??假如识别结果不是会员，松果ｍ号会执行另一种预置的语音和动作。松果ｍ号??可以展现丰富的肢体动作，也可以根据播放的音乐进行优美的舞蹈表演，这主??要通过两个四自由度的手臂实现的。松果ＩＩＩ号胸前有一个１２寸的ＬＣＤ触摸显??示屏，可以与客人进行人机互动。对于导览、引导、信息查询、宣传商场咨讯等??各种任务松果ＩＩＩ号迎宾展示机器人可以很好的胜任。现在，松果ＩＩＩ号己经在银??行大厅、艺术馆酒店、博物馆等公众场所广泛应用。??ＢＭＰ－??ｆ?＃、：叫
图１．３?ＤＹ－Ｉ导游服务机器人??Ｆｉｇ．?１．３?ＤＹ－Ｉ?Ｇｕｉｄｅ?ｓｅｒｖｉｃｅ?ｒｏｂｏｔ??
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于微信平台的景区导游客服机器人开发[J]. 石和平,刘亚萍. 徐州工程学院学报(自然科学版). 2018(01)
[2]基于STM32模拟智能导游机器人系统设计[J]. 蓝丽金,潘运丹,李君弋. 数字技术与应用. 2016(09)
[3]基于Qt5.0的机器人姿态检测与控制系统的设计[J]. 谢学刚,董桂菊,于猛,郭凯敏,郭志强,朱铁欣. 农机化研究. 2016(04)
[4]旅游路线规划蚁群算法的伪随机比例规则优化[J]. 孙琼,李林. 科技通报. 2016(01)
[5]基于改进人工势场法的无人机路径规划算法[J]. 丁家如,杜昌平,赵耀,尹登宇. 计算机应用. 2016(01)
[6]基于ROS的机器人模型构建方法研究[J]. 曹正万,平雪良,陈盛龙,蒋毅. 组合机床与自动化加工技术. 2015(08)
[7]应用人工势场算法的智能车路径规划[J]. 汪波,张建勋,侯之旭. 重庆理工大学学报(自然科学). 2015(06)
[8]基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法[J]. 刘建华,杨建国,刘华平,耿鹏,高蒙. 农业机械学报. 2015(09)
[9]改进人工势场法与模拟退火算法的无人机航路规划[J]. 王强,张安,吴忠杰. 火力与指挥控制. 2014(08)
[10]基于人工势场的无人机战场威胁建模研究[J]. 申舟,谢文俊,赵晓林,余超. 计算机仿真. 2014(02)
博士论文
[1]移动机器人的路径规划与定位技术研究[D]. 张琦.哈尔滨工业大学 2014
[2]改进蚁群算法及在路径规划问题的应用研究[D]. 王沛栋.中国海洋大学 2012
硕士论文
[1]基于云平台的机器人地图构建与管理及移动端控制[D]. 唐怀珠.山东大学 2016
[2]基于改进蚁群算法的机器人路径规划[D]. 邱莉莉.东华大学 2015
[3]导游机器人的设计与实现[D]. 杨志鹏.浙江大学 2010
本文编号：3577633
【文章来源】：山东科技大学山东省
【文章页数】：80 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１．２?ＡＳＩＭＯ机器人??Ｆｉｇ．?１．２?ＡＳＩＭＯ?ｒｏｂｏｔ??第三代ＡＳＩＭＯ共有５７个自由度
??图１．３?ＤＹ－Ｉ导游服务机器人??Ｆｉｇ．?１．３?ＤＹ－Ｉ?Ｇｕｉｄｅ?ｓｅｒｖｉｃｅ?ｒｏｂｏｔ??１．２．４松果ｍ号迎宾展示机器人??松果ｍ号是新松研发的一款造型科技感实足，头部表情丰富的迎宾展示机??器人。该机器人是在松果ｎ号迎宾展示机器人基础上增加了人脸识别、语音识??别等人机交互功能。当有人来到机器人正前时，松果ｍ号的人脸识别功能会借??助前置的两个摄像头进行识别，然后对原先设计好的动作和问候语进行执行。??假如识别结果不是会员，松果ｍ号会执行另一种预置的语音和动作。松果ｍ号??可以展现丰富的肢体动作，也可以根据播放的音乐进行优美的舞蹈表演，这主??要通过两个四自由度的手臂实现的。松果ＩＩＩ号胸前有一个１２寸的ＬＣＤ触摸显??示屏，可以与客人进行人机互动。对于导览、引导、信息查询、宣传商场咨讯等??各种任务松果ＩＩＩ号迎宾展示机器人可以很好的胜任。现在，松果ＩＩＩ号己经在银??行大厅、艺术馆酒店、博物馆等公众场所广泛应用。??ＢＭＰ－??ｆ?＃、：叫
图１．３?ＤＹ－Ｉ导游服务机器人??Ｆｉｇ．?１．３?ＤＹ－Ｉ?Ｇｕｉｄｅ?ｓｅｒｖｉｃｅ?ｒｏｂｏｔ??
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于微信平台的景区导游客服机器人开发[J]. 石和平,刘亚萍. 徐州工程学院学报(自然科学版). 2018(01)
[2]基于STM32模拟智能导游机器人系统设计[J]. 蓝丽金,潘运丹,李君弋. 数字技术与应用. 2016(09)
[3]基于Qt5.0的机器人姿态检测与控制系统的设计[J]. 谢学刚,董桂菊,于猛,郭凯敏,郭志强,朱铁欣. 农机化研究. 2016(04)
[4]旅游路线规划蚁群算法的伪随机比例规则优化[J]. 孙琼,李林. 科技通报. 2016(01)
[5]基于改进人工势场法的无人机路径规划算法[J]. 丁家如,杜昌平,赵耀,尹登宇. 计算机应用. 2016(01)
[6]基于ROS的机器人模型构建方法研究[J]. 曹正万,平雪良,陈盛龙,蒋毅. 组合机床与自动化加工技术. 2015(08)
[7]应用人工势场算法的智能车路径规划[J]. 汪波,张建勋,侯之旭. 重庆理工大学学报(自然科学). 2015(06)
[8]基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法[J]. 刘建华,杨建国,刘华平,耿鹏,高蒙. 农业机械学报. 2015(09)
[9]改进人工势场法与模拟退火算法的无人机航路规划[J]. 王强,张安,吴忠杰. 火力与指挥控制. 2014(08)
[10]基于人工势场的无人机战场威胁建模研究[J]. 申舟,谢文俊,赵晓林,余超. 计算机仿真. 2014(02)
博士论文
[1]移动机器人的路径规划与定位技术研究[D]. 张琦.哈尔滨工业大学 2014
[2]改进蚁群算法及在路径规划问题的应用研究[D]. 王沛栋.中国海洋大学 2012
硕士论文
[1]基于云平台的机器人地图构建与管理及移动端控制[D]. 唐怀珠.山东大学 2016
[2]基于改进蚁群算法的机器人路径规划[D]. 邱莉莉.东华大学 2015
[3]导游机器人的设计与实现[D]. 杨志鹏.浙江大学 2010
本文编号：3577633
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