基于室内地磁信息的移动机器人定位方法
发布时间：2022-01-23 06:01
随着室内机器人的应用越来越广泛,室内移动机器人也开始逐渐进入普通家庭,展现了很好的应用前景。针对室内移动机器人的导航定位方法的研究也越来越受到人们的关注,地磁场是地球的固有资源,具有无辐射、无源、全天候、全天时、全地域、低能耗的优良特征。论文对利用室内地磁信息对室内移动机器人进行全局定位的可行性和方法展开了研究,主要工作如下:（1）研制了一款基于九轴传感器模块ICM20948的地磁数据采集设备;（2）设计了二种不同室内环境下的地磁数据采集方案,采集和记录了大量的室内地磁数据;（3）分析了所采集的数据,结果表明室所采集的室内地磁数据是较为稳定的,并且室内不同路径上的地磁数据具有明显的差异性;（4）研究了基于室内地磁数据构建室内地磁导航图的方法,并利用所构建了地磁导航图进行了移动机器人全局定位的实验,结果表明利用室内地磁信息进行室内移动机器人的全局定位是可行的。论文给出的结论是初步的,同时也是令人鼓舞的。在利用室内地磁信息进行室内移动机器人全局导航定位应用方面仍有许多的理论问题和技术方法需要攻克。
【文章来源】：西安电子科技大学陕西省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：103 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
ICM20948结构示意图
2）ICM号在通换器AX336MbpsICM20948M20948 的通信时能够器，来保证378EEUDs 之间，确8 传感器电的工作电压在够正常稳定证信号在传作为电平转保了传输信图 2.3 硬电路设计在 1.8V，其的传输，需传感器与转换芯片，信号的完整硬件电源电路其引脚电平与需要在 ICMMCU 之间此芯片可以整性。设计图与 MCU 引M20948 与 M间的稳定传以在保证数脚电平不一MCU 之间选传输。我们数据传输速率一致，为了选择一款低们选择了率在 8Mbp了保低电一ps
ICM2094820948 的信时能够，来保证78EEUD 之间，确8 传感器电的工作电压在够正常稳定证信号在传作为电平转保了传输信图 2.3 硬电路设计在 1.8V，其的传输，需传感器与转换芯片，信号的完整硬件电源电路其引脚电平与需要在 ICMMCU 之间此芯片可以整性。设计图与 MCU 引M20948 与 M间的稳定传以在保证数脚电平不一MCU 之间选传输。我们数据传输速率一致，选择一们选率在
【参考文献】：
期刊论文
[1]室内地磁基准图构建的优化算法研究[J]. 蔡成林,曹振强,张炘,李思民. 大地测量与地球动力学. 2017(06)
[2]基于智能手机MEMS的室内定位系统[J]. 李旭,贾宇波,张倩. 工业控制计算机. 2013(06)
[3]几种建立DEM模型插值方法精度的交叉验证[J]. 顾春雷,杨漾,朱志春. 测绘与空间地理信息. 2011(05)
[4]基于克里金法的数字高程模型插值研究[J]. 何必. 科技信息. 2011(09)
[5]普通Kriging插值算法研究[J]. 陈宝政,蔡德利. 测绘与空间地理信息. 2009(03)
[6]基于克里金插值的局部地磁图的构建[J]. 张晓明,赵剡. 电子测量技术. 2009(04)
博士论文
[1]室内定位关键技术研究[D]. 张宴龙.中国科学技术大学 2014
硕士论文
[1]基于RSSI的伪卫星室内导航研究及实现[D]. 雷乔.电子科技大学 2018
[2]基于地磁敏感度的室内定位算法的研究[D]. 郑梦含.东华理工大学 2017
[3]惯性/地磁组合导航匹配算法研究[D]. 黄黎平.哈尔滨工业大学 2017
[4]地磁室内定位基准图数据采集系统研究[D]. 于广涛.北京建筑大学 2016
[5]光纤陀螺寻北系统及其抗扰技术的研究[D]. 王艳丹.哈尔滨工程大学 2016
[6]单轴旋转式船载惯导系统误差特性研究[D]. 王奇超.国防科学技术大学 2015
[7]低功耗嵌入式数据采集系统的设计与实现[D]. 孙瑞瑞.齐鲁工业大学 2015
[8]地磁辅助惯性导航系统研究[D]. 陈冲.哈尔滨工业大学 2014
[9]便携式心电监测及分析系统的设计与实现[D]. 叶琳琳.东北大学 2014
[10]基于军事事件的GIS空间分析与建模应用研究[D]. 赵海峰.兰州交通大学 2014
本文编号：3603745
【文章来源】：西安电子科技大学陕西省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：103 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
ICM20948结构示意图
2）ICM号在通换器AX336MbpsICM20948M20948 的通信时能够器，来保证378EEUDs 之间，确8 传感器电的工作电压在够正常稳定证信号在传作为电平转保了传输信图 2.3 硬电路设计在 1.8V，其的传输，需传感器与转换芯片，信号的完整硬件电源电路其引脚电平与需要在 ICMMCU 之间此芯片可以整性。设计图与 MCU 引M20948 与 M间的稳定传以在保证数脚电平不一MCU 之间选传输。我们数据传输速率一致，为了选择一款低们选择了率在 8Mbp了保低电一ps
ICM2094820948 的信时能够，来保证78EEUD 之间，确8 传感器电的工作电压在够正常稳定证信号在传作为电平转保了传输信图 2.3 硬电路设计在 1.8V，其的传输，需传感器与转换芯片，信号的完整硬件电源电路其引脚电平与需要在 ICMMCU 之间此芯片可以整性。设计图与 MCU 引M20948 与 M间的稳定传以在保证数脚电平不一MCU 之间选传输。我们数据传输速率一致，选择一们选率在
【参考文献】：
期刊论文
[1]室内地磁基准图构建的优化算法研究[J]. 蔡成林,曹振强,张炘,李思民. 大地测量与地球动力学. 2017(06)
[2]基于智能手机MEMS的室内定位系统[J]. 李旭,贾宇波,张倩. 工业控制计算机. 2013(06)
[3]几种建立DEM模型插值方法精度的交叉验证[J]. 顾春雷,杨漾,朱志春. 测绘与空间地理信息. 2011(05)
[4]基于克里金法的数字高程模型插值研究[J]. 何必. 科技信息. 2011(09)
[5]普通Kriging插值算法研究[J]. 陈宝政,蔡德利. 测绘与空间地理信息. 2009(03)
[6]基于克里金插值的局部地磁图的构建[J]. 张晓明,赵剡. 电子测量技术. 2009(04)
博士论文
[1]室内定位关键技术研究[D]. 张宴龙.中国科学技术大学 2014
硕士论文
[1]基于RSSI的伪卫星室内导航研究及实现[D]. 雷乔.电子科技大学 2018
[2]基于地磁敏感度的室内定位算法的研究[D]. 郑梦含.东华理工大学 2017
[3]惯性/地磁组合导航匹配算法研究[D]. 黄黎平.哈尔滨工业大学 2017
[4]地磁室内定位基准图数据采集系统研究[D]. 于广涛.北京建筑大学 2016
[5]光纤陀螺寻北系统及其抗扰技术的研究[D]. 王艳丹.哈尔滨工程大学 2016
[6]单轴旋转式船载惯导系统误差特性研究[D]. 王奇超.国防科学技术大学 2015
[7]低功耗嵌入式数据采集系统的设计与实现[D]. 孙瑞瑞.齐鲁工业大学 2015
[8]地磁辅助惯性导航系统研究[D]. 陈冲.哈尔滨工业大学 2014
[9]便携式心电监测及分析系统的设计与实现[D]. 叶琳琳.东北大学 2014
[10]基于军事事件的GIS空间分析与建模应用研究[D]. 赵海峰.兰州交通大学 2014
本文编号：3603745
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