RV减速器综合性能检测平台的研制
发布时间：2022-02-28 21:32
RV减速器是机器人的重要组成部分,机器人关节的传动精度直接影响到其执行件的位置准确度和重复精度。国内对RV减速器的研究制造较国外仍显弱势,随着国内机器人领域的兴起,对RV减速器的研究取得飞快发展,但对于RV减速器实际的综合性能测试相关研究较少。因此本文设计一台RV减速器综合检测平台,可以高效、精确的测量RV减速器的传动比、瞬时传动比、传动误差、回差和效率等参数。主要研究内容如下:针对RV减速器的传动精度性能参数,结合RV减速器的结构、传动原理,分析影响传动精度的原始误差。根据性能参数指标和项目要求,提出一种结构紧凑、传动刚度大、高精度的检测平台方案;对平台中的关键零部件进行了分析和优化设计,并使用ANSYS Workbench对零件进行强度校核;分析了测量平台机械部分可能存在的原始误差及其对测量结果的影响,并提出解决方案。根据总体设计,对驱动元件、负载元件、测量元件进行设计选取,包括伺服电机和磁粉制动器的选型计算、控制器的选取、圆光栅系统精度的分析计算等,给出整体测控系统方案;结合C++和MATLAB混合编程技术设计了一套软件来控制平台和记录、分析实验数据,包括测试流程图、数据处理方式...
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省211工程院校985工程院校
【文章页数】：63 页
【学位级别】：硕士
【文章目录】：
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题的来源及背景意义
1.2 研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.2.3 国内外文献综述的简析
1.3 RV减速器的结构及特点
1.4 RV减速器的性能参数及影响因素
1.4.1 传动比、瞬时传动比
1.4.2 角度传递误差
1.4.3 滞回曲线
1.4.4 影响因素
1.5 主要研究内容
第2章 RV减速器综合检测平台的总体设计及角度误差传递模型
2.1 RV减速器综合检测平台设计
2.1.1 项目目标
2.1.2 整体方案设计
2.1.3 关键技术分析
2.1.4 关键部件设计
2.1.5 强度校核
2.1.6 平台误差分析
2.2 角度传动误差分析模型建立
2.2.1 建立坐标系
2.2.2 子机构的传动误差分析
2.2.3 RV减速器传动误差分析
2.3 本章小结
第3章 RV减速器综合检测平台的测控系统设计
3.1 电气系统设计
3.1.1 总体设计
3.1.2 伺服电机模块
3.1.3 加载装置的设计
3.1.4 角度测量系统设计
3.2 软件设计
3.2.1 人机交互界面
3.2.2 运动控制及数据采集
3.2.3 数据处理
3.3 本章小结
第4章 实验研究
4.1 实验数据
4.2 角传动误差分析
4.2.1 对于摆线针轮减速器的误差分析
4.2.2 角度传递误差模型与实验数据对比
4.3 本章小结
结论
参考文献
致谢
【参考文献】：
期刊论文
[1]工业机器人RV减速器传动误差分析[J]. 李兵,杜俊伟,陈磊,徐海杰,侯春一. 西安交通大学学报. 2017(10)
[2]工业机器人发展现状、专利分析及发展趋势[J]. 桂圆圆. 科技展望. 2017(07)
[3]基于正交试验法的RV减速器传动误差分析[J]. 李辉,徐宏海,吴凯. 机械传动. 2017(02)
[4]基于SolidWorks和ADAMS的齿轮传动装置建模与仿真方法[J]. 张晨,崔彧青. 机械工程师. 2017(02)
[5]基于ADAMS的多轴齿轮传动系统动态仿真分析[J]. 郝雷伟,张喜清,白逾,任丽江,张凌. 机械工程与自动化. 2017(01)
[6]RV减速器的扭振动测试与诊断研究[J]. 黄迪山,刘金磊,顾京君. 机械传动. 2016(10)
[7]新型机器人用RV减速器测试平台的设计与试验分析[J]. 史旭东,崔玉明,朱剑锋. 制造业自动化. 2016(09)
[8]RV减速器性能检测平台的研究[J]. 郑伟峰. 质量技术监督研究. 2016(04)
[9]我国工业机器人发展现状浅析[J]. 常云. 数码世界. 2016(07)
[10]基于ADAMS的齿轮传动误差动力学仿真研究[J]. 胡俊华,段礼祥,高广民,刘娟,王金江. 制造业自动化. 2016(04)
硕士论文
[1]基于加速退化试验的RV减速器寿命预测方法[D]. 陆博.哈尔滨理工大学 2017
[2]RV减速器传动特性的仿真与实验研究[D]. 吕明帅.哈尔滨工业大学 2016
[3]RV减速器的动态特性分析[D]. 张琳琳.河南科技大学 2015
[4]RV减速器综合性能测试仪的设计[D]. 王晓玲.北京工业大学 2015
[5]RV减速器综合性能实验与仿真[D]. 朱临宇.天津大学 2014
[6]几何偏心齿轮传动精度分析[D]. 牛秋蔓.东北大学 2013
[7]精密行星伺服减速器静态测试系统的开发[D]. 张丽丽.电子科技大学 2012
本文编号：3645610
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省211工程院校985工程院校
【文章页数】：63 页
【学位级别】：硕士
【文章目录】：
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题的来源及背景意义
1.2 研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.2.3 国内外文献综述的简析
1.3 RV减速器的结构及特点
1.4 RV减速器的性能参数及影响因素
1.4.1 传动比、瞬时传动比
1.4.2 角度传递误差
1.4.3 滞回曲线
1.4.4 影响因素
1.5 主要研究内容
第2章 RV减速器综合检测平台的总体设计及角度误差传递模型
2.1 RV减速器综合检测平台设计
2.1.1 项目目标
2.1.2 整体方案设计
2.1.3 关键技术分析
2.1.4 关键部件设计
2.1.5 强度校核
2.1.6 平台误差分析
2.2 角度传动误差分析模型建立
2.2.1 建立坐标系
2.2.2 子机构的传动误差分析
2.2.3 RV减速器传动误差分析
2.3 本章小结
第3章 RV减速器综合检测平台的测控系统设计
3.1 电气系统设计
3.1.1 总体设计
3.1.2 伺服电机模块
3.1.3 加载装置的设计
3.1.4 角度测量系统设计
3.2 软件设计
3.2.1 人机交互界面
3.2.2 运动控制及数据采集
3.2.3 数据处理
3.3 本章小结
第4章 实验研究
4.1 实验数据
4.2 角传动误差分析
4.2.1 对于摆线针轮减速器的误差分析
4.2.2 角度传递误差模型与实验数据对比
4.3 本章小结
结论
参考文献
致谢
【参考文献】：
期刊论文
[1]工业机器人RV减速器传动误差分析[J]. 李兵,杜俊伟,陈磊,徐海杰,侯春一. 西安交通大学学报. 2017(10)
[2]工业机器人发展现状、专利分析及发展趋势[J]. 桂圆圆. 科技展望. 2017(07)
[3]基于正交试验法的RV减速器传动误差分析[J]. 李辉,徐宏海,吴凯. 机械传动. 2017(02)
[4]基于SolidWorks和ADAMS的齿轮传动装置建模与仿真方法[J]. 张晨,崔彧青. 机械工程师. 2017(02)
[5]基于ADAMS的多轴齿轮传动系统动态仿真分析[J]. 郝雷伟,张喜清,白逾,任丽江,张凌. 机械工程与自动化. 2017(01)
[6]RV减速器的扭振动测试与诊断研究[J]. 黄迪山,刘金磊,顾京君. 机械传动. 2016(10)
[7]新型机器人用RV减速器测试平台的设计与试验分析[J]. 史旭东,崔玉明,朱剑锋. 制造业自动化. 2016(09)
[8]RV减速器性能检测平台的研究[J]. 郑伟峰. 质量技术监督研究. 2016(04)
[9]我国工业机器人发展现状浅析[J]. 常云. 数码世界. 2016(07)
[10]基于ADAMS的齿轮传动误差动力学仿真研究[J]. 胡俊华,段礼祥,高广民,刘娟,王金江. 制造业自动化. 2016(04)
硕士论文
[1]基于加速退化试验的RV减速器寿命预测方法[D]. 陆博.哈尔滨理工大学 2017
[2]RV减速器传动特性的仿真与实验研究[D]. 吕明帅.哈尔滨工业大学 2016
[3]RV减速器的动态特性分析[D]. 张琳琳.河南科技大学 2015
[4]RV减速器综合性能测试仪的设计[D]. 王晓玲.北京工业大学 2015
[5]RV减速器综合性能实验与仿真[D]. 朱临宇.天津大学 2014
[6]几何偏心齿轮传动精度分析[D]. 牛秋蔓.东北大学 2013
[7]精密行星伺服减速器静态测试系统的开发[D]. 张丽丽.电子科技大学 2012
本文编号：3645610
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