工业机器人离线编程磨抛路径优化及仿真应用

发布时间：2022-07-23 14:47

　　工业机器人技术广泛应用于各工业领域的自动化生产线中,小型卫浴产品的多品种、小批量、高标准的生产特点更加依赖于离线编程路径规划技术的研究,这也是解决加工效率、加工质量的关键所在,本文以便捷、高效为目的对磨抛加工离线编程路径规划技术展开研究,在本课题组成功开发的ABB4400-60/1.96型工业机器人砂带智能化抛光系统的基础上,加工产品为含有多个自由曲面的铜合金水龙头,主要的研究结果如下:1)分析了工业机器人砂带磨抛系统各坐标系间位姿转换的关系,在本课题组前期研究基础上,运用工业机器人运动学对工件、夹具分别进行标定。对于不同的加工工件而言,将原来的现场试验标定转化为计算分析标定,简化了不同工件的标定过程。2)由于加工产品的数学模型是在SolidWorks等三维绘图软件下绘制完成的,因此利用SolidWorks二次开发技术,实现了在SolidWorks建模环境下使用API函数直接获取)刀位点信息的目的,并通过相关计算得到了刀位点位姿,输出了可以在机器人上直接运行的RAPID代码;为方便用户使用,采用VB设计出可供用户快速地进行参数设置可视化的应用界面,与课题组前期离线编程磨抛效果相比,使用... 

【文章页数】：93 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
第一章 绪论
    1.1 课题研究背景与意义
    1.2 工业机器人磨抛技术研究现状及存在问题
        1.2.1 工业机器人砂带磨抛现状及存在问题
        1.2.2 工业机器人砂带磨抛离线编程现状及存在问题
        1.2.3 工业机器人砂带磨抛路径规划现状及存在问题
    1.3 本文的立题依据及主要研究内容
        1.3.1 立题依据
        1.3.2 本文主要研究内容
第二章 工业机器人砂带磨抛建模分析
    2.1 磨抛系统坐标系位姿转化
        2.1.1 建立磨抛系统坐标系
        2.1.2 位姿描述
        2.1.3 姿态转化
    2.2 工业机器人运动学
        2.2.1 运动学模型
        2.2.2 工业机器人运动学
    2.3 标定
        2.3.1 工具标定方法
        2.3.2 工件标定方法
    2.4 本章小结
第三章 SolidWorks二次开发在工业机器人磨抛离线编程中的应用
    3.1 SolidWorks二次开发技术
        3.1.1 SolidWors API函数
        3.1.2 API二次开发原理
    3.2 基于API的离线编程
        3.2.1 三维建模分析
        3.2.2 API编程设计
        3.2.3 VB二次开发平台
    3.3 本章小结
第四章 工业机器人非磨抛工作状态的路径优化及仿真
    4.1 非磨抛工作状态的路径优化研究
        4.1.1 路径规划及算法分析
        4.1.2 遗传算法原理
        4.1.3 工业机器人非磨抛工作状态路径规划
    4.2 非磨抛工作状态遗传算法仿真程序设计
        4.2.1 OpenGL技术
        4.2.2 OpenGL仿真
    4.3 本章小结
第五章 工业机器人离线编程磨抛技术应用实践
    5.1 工业机器人磨抛加工路径的生成
        5.1.1 确定磨抛路径
        5.1.2 设计刀位点
        5.1.3 离线编程二次开发软件的应用
    5.2 非磨抛路径优化结果的仿真分析
    5.3 磨抛应用试验
        5.3.1 仿真试验
        5.3.2 现场磨抛试验
        5.3.3 实验结果与分析
    5.4 本章小结
本文总结
本课题研究展望
参考文献
附表
致谢
个人简历
在读期间的科研成果及发表论文情况



本文编号：3665335