新型医疗混联操作手机构理论研究

发布时间：2024-06-14 23:55

　　将机器人技术应用于医疗辅助作业具有手术定位精准、可以实现远程操控、微创化、智能化等诸多优点,已经逐渐成为机器人领域的研究热点。在医疗辅助机器人的研发设计中,首先需要确定机器人的构型,本课题提出一种基于并联机械臂搭载手指机构的混联操作手机构,相较于传统的串联机械臂构型,具有刚度高、通用性强、灵活性好的优点,对医疗辅助机器人的研究具有重要的理论和实际意义。本课题中,提出一种新型三指混联操作手机构,该机构由2RPR+2R+UPR型并联机构和单自由度手指机构组成。在介绍混联操作手机构结构的基础上,对该混联操作手机构的工作空间、运动学性能、动力学性能以及操作手实现稳定抓持方面进行系统的分析。基于CAD变量几何法,搭建混联操作手机构线框模型,求解该机构的可达工作空间。分析2RPR+2R+UPR型并联机构和手指机构的几何约束关系,用矢量法建立并联机构和手指机构的位置解模型。进而,结合并联机构和手指结构运动关系,建立混联操作手机构驱动输入和末端输出速度、加速度的映射关系模型。根据虚功原理,建立混联操作手机构的静力学模型,得出驱动力、测力杆受力和外载荷间的映射关系模型。在运动学模型基础上,基于Newto...

【文章页数】：96 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1daVinci手术机器人

燕山大学工学硕士学位论文-2-列举措下，很多优秀成熟的产品相继出现，比如人们已经熟知的在2000年由美国IntuitiveSurgical公司推出的daVinci手术机器人，通过美国FDA认证并相继应用于临床，它是一种手术辅助机器人，由外科医生主刀控制台、移动机械臂系统、三维成像....

图1-2Senhance微创机器人

燕山大学工学硕士学位论文-2-列举措下，很多优秀成熟的产品相继出现，比如人们已经熟知的在2000年由美国IntuitiveSurgical公司推出的daVinci手术机器人，通过美国FDA认证并相继应用于临床，它是一种手术辅助机器人，由外科医生主刀控制台、移动机械臂系统、三维成像....

本文编号：3994613