基于Leap Motion手势识别的车载机械臂控制系统设计

发布时间：2022-10-09 22:03

　　机械臂作为一种实用类型的机器人,以其极高的工作效率、稳定的重复精度而广泛应用于制造业、运输业等领域。随着人机交互的快速发展,以体感交互为代表的原生态交互方式,开始受到人们广泛关注。各种类型体感器件的研发问世,也使得体感交互技术与机器人技术的联合研究,成为了前沿课题。本论文设计出了一种搭载在全向运动车体上的动态手势识别机械臂控制系统。利用Leap Motion传感器捕捉手势动作,通过上位机软件Processing进行手部特征值的提取和数据的处理,并利用WiFi将数据传送给下位机Arduino主控板,由此实现对机械臂的手势操控。机械臂搭建在一个由Windows平板远程控制的、带有摄像头的移动车体上,从而能够实现远程的抓取任务。本文的主要工作内容有:（1）结构设计与硬件选型。通过对系统的功能需求进行分析,得出相关指标,确定机械臂与全向运动车体的设计方案,并在满足设计要求的基础上进行了运动学分析与硬件模块的选型。（2）手势模型的建立。结合机械臂的五自由度结构,利用Leap Motion的手部特征提取技术,设计出对应单只手的五种动态手势,实现对机械臂的灵活控制。（3）程序设计。分别在Proces... 

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

“勇气”号与“机遇”号

“灵蜥-H”反恐防暴机器人

图1.3日本的ASIMO机器人

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于Leap Motion的仿生机械手的研究与实现[J]. 樊博文.  电子世界. 2017(10)
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[3]基于Leap Motion的机械臂交互控制研究[J]. 康杨雨轩,郑文,李松林,余小平,蔡后祥.  传感器与微系统. 2016(06)
[4]基于Leap Motion手势识别的机器人控制系统[J]. 陶林,李凯格,王淼.  制造业自动化. 2015(24)
[5]基于OpenWrt的无线视频监控系统设计[J]. 李丽娟,李理敏,郑诺,侯旭波.  温州大学学报(自然科学版). 2015(04)
[6]基于Leap Motion的手势控制技术初探[J]. 黄俊,景红.  计算机系统应用. 2015(10)
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[8]Leap Motion关键点模型手姿态估计方法[J]. 胡弘,晁建刚,杨进,赵再骞,林万洪.  计算机辅助设计与图形学学报. 2015(07)
[9]W5500在风电机组状态监测远程通信中的应用[J]. 吕跃刚,刘浩,李子民.  仪器仪表用户. 2015(03)
[10]基于Android手机语音和Arduino控制板的机器人控制系统[J]. 谢杰腾,颜晓文.  物联网技术. 2015(03)

硕士论文
[1]全向移动机器人控制系统的研究[D]. 谭柱.深圳大学 2017
[2]基于Leap Motion的手势识别在虚拟沙画中的应用研究[D]. 宁亚楠.中北大学 2017
[3]虚拟现实系统中人机交互技术研究[D]. 李辰龙.浙江大学 2017
[4]基于STM32的无线视频监控机器人设计与实现[D]. 陶福寿.云南大学 2014
[5]基于Kinect的手势识别与机器人控制技术研究[D]. 王松林.北京交通大学 2014
[6]基于Android平台的移动机器人远程控制系统[D]. 燕飞.浙江理工大学 2014
[7]Kinect交互技术在工业设计中的开发研究[D]. 罗凯.浙江工业大学 2013
[8]基于双目立体视觉的手势识别技术[D]. 何云龙.华中科技大学 2013
[9]六自由度排爆机械臂控制系统设计[D]. 万志成.上海交通大学 2008



本文编号：3689431