基于IEC 61131-3的伺服驱动器开发研究

发布时间：2023-05-07 13:36

　　目前的伺服驱动器多数采用DSP芯片或者ARM芯片进行C语言程序开发,平台依赖性较高,且由于软件固化的原因,用户基本不能再对伺服驱动器进行二次开发。IEC 61131-3标准和软PLC技术得到广泛研究和应用,将IEC61131-3标准应用于伺服驱动器开发能够较好满足模块化开发、提高开放性和易于二次开发的需求。本文首先总结阐述了基于IEC 61131-3标准的伺服驱动器开发的优点和应用意义。对矢量控制算法和IEC 61131-3标准进行了说明和分析。简要介绍了软PLC开发平台Beremiz,将其作为课题IEC 61131-3编程平台,提出并分析基于IEC61131-3进行伺服驱动器开发的方案。设计基于TMS320F28379和AMIC110双核架构的EtherCAT伺服驱动器硬件电路,通过SPI通信接口实现DSP与ARM全双工双向通信。EtherCAT从站硬件设计采用微处理器与从站控制器一体化集成的方案。在Beremiz上进行了基于IEC 61131-3的伺服驱动器应用库开发和集成,主要包括伺服算法库、EtherCAT通讯库开发和运动控制库集成。其中以位置环功能块和DS402状态机功能块为...

【文章页数】：75 页

【学位级别】：硕士

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摘要
Abstract
第一章 绪论
    1.1 课题来源
    1.2 课题研究背景及意义
    1.3 国内外研究现状
    1.4 本文主要内容
第二章 基于IEC61131-3的伺服驱动器开发基础
    2.1 矢量控制算法
    2.2 IEC61131-3标准
    2.3 基于IEC61131-3的伺服驱动器开发方案
    2.4 本章小结
第三章 伺服驱动器硬件设计
    3.1 伺服驱动器硬件总体架构
    3.2 主控电路设计
    3.3 系统主回路设计
    3.4 EtherCAT从站硬件设计
    3.5 本章小结
第四章 基于IEC61131-3的伺服应用库
    4.1 伺服算法库
    4.2 EtherCAT通讯库
    4.3 运动控制库
    4.4 基于插件机制的库文件调用接口
    4.5 本章小结
第五章 伺服驱动器软件实现
    5.1 EtherCAT从站程序
    5.2 IEC61131-3程序集成
    5.3 伺服控制算法程序
    5.4 本章小结
第六章 测试与验证
    6.1 测试平台搭建
    6.2 EtherCAT总线性能测试
    6.3 电机控制测试
    6.4 驱控一体控制测试
    6.5 本章小节
第七章 总结与展望
    7.1 工作总结
    7.2 工作展望
致谢
参考文献



本文编号：3810670