仓储AGV组合定位方法研究

发布时间：2023-11-11 10:39

　　随着工业4.0时代的到来,各国都在加紧布局智能工厂、智能城市、智能物流等。作为实现智能物流的关键,仓储自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)的定位问题逐渐成为该领域的研究热点。因此如何削弱复杂仓储环境对定位信息的影响,具有重要的科学理论意义和实际应用价值。针对复杂的仓储环境,本文首先分析了几种常见室内定位技术的优缺点,通过分析可以发现,单一定位技术都会存在一些缺点,难以满足AGV的定位需求。为了提高定位精度,本文提出了惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)/超宽带(Ultra Wide Band,UWB)/地标组合定位方法,充分发挥三种定位技术的优势,弥补各种定位技术的不足。与此同时,构建了面向仓储环境的INS/UWB/地标组合定位实验平台,为验证本文所提出的算法性能奠定基础。在INS/UWB/地标组合定位方法中,当无地标信息时,利用数据融合滤波器对INS和UWB的定位信息进行融合,得到当前时刻最优的位置估计;当有地标信息时,利用数据融合滤波器对INS和地标数据进行融合,得到当前时刻最优的位置估计,有效的提高了定...

【文章页数】：78 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
第一章 绪论
    1.1 研究背景与意义
    1.2 国内外研究现状
        1.2.1 仓储AGV定位技术的发展
        1.2.2 仓储AGV组合定位技术的发展
    1.3 论文研究内容和结构
        1.3.1 论文研究内容
        1.3.2 论文结构
第二章 定位技术及滤波算法原理
    2.1 UWB定位技术
        2.1.1 UWB技术简介
        2.1.2 UWB定位方法
    2.2 惯性导航定位技术
        2.2.1 常用坐标系及其转换关系
        2.2.2 捷联式惯性系统的工作原理
    2.3 地标定位技术
    2.4 卡尔曼及扩展卡尔曼滤波算法
    2.5 本章小结
第三章 仓储AGV组合定位策略及系统设计
    3.1 基于INS/UWB/地标组合定位策略的设计
    3.2 AGV组合定位系统实验平台设计
        3.2.1 AGV组合定位系统硬件组成
        3.2.2 数据采集上位机
    3.3 本章小结
第四章 LOS/NLOS环境下仓储AGV松组合定位算法
    4.1 LOS/NLOS环境下松组合策略
    4.2 LOS/NLOS环境下系统模型
        4.2.1 LOS/NLOS环境下测距模型
        4.2.2 状态方程及观测方程
    4.3 IMM-KF算法分析
    4.4 松组合定位滤波算法
        4.4.1 松组合状态方程
        4.4.2 松组合观测方程
    4.5 算法性能分析
    4.6 本章小结
第五章 LOS/NLOS环境下仓储AGV紧组合定位算法
    5.1 LOS/NLOS环境下紧组合策略
    5.2 紧组合状态方程和观测方程
    5.3 算法性能分析
    5.4 本章小结
第六章 总结与展望
    6.1 总结
    6.2 展望
参考文献
致谢
附录



本文编号：3862475