主从手映射下的机器人柔性电子皮肤全程感知方法研究

发布时间：2024-01-19 15:55

　　随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深,以及服务型智能机器人在人们生产生活中广泛应用,人机交互日益频繁,以用户为中心、在用户的干预或引导下完成指定操作,实现高精准作业或人与机器人的交互共融是人机交互的发展趋势。主从手映射下的人机协作是人与机器人交互共融的一种典型交互方式,主从手映射以及机器人对目标物接近、接触全程感知是主从手映射下进行人机协同作业的核心环节,研究具有主从手映射的机器人柔性电子皮肤全程感知方法显得尤为重要。本课题来源于国家自然科学基金项目“一种可实现全程感知的机器人皮肤研究”(项目编号:61471155)。论文主要研究内容与创新点总结如下:(1)基于拉伸应变传感器的主从手高效、精准映射。构建具有良好力学特性与电学特性的拉伸应变敏感导电复合材料体系,设计柔性拉伸应变敏感单元,并优化拉伸应变传感器的稳定性、灵敏度、拉伸率及响应时间等特性。研究拉伸应变传感器在关节姿态监测中的应用,重点分析关节弯曲姿态与拉伸应变传感器输出量之间的函数关系。揭示拉伸应变传感器输出特性、阵列拓扑结构等对主从手映射的影响,建立并优化主从交互过程中基于拉伸应变传感器的主从手映射模型,构建主从手映射层,...

【文章页数】：117 页

【学位级别】：博士

本文编号：3880082