改进免疫克隆选择算法的多目标轨迹优化

发布时间：2017-05-24 04:13

  本文关键词：改进免疫克隆选择算法的多目标轨迹优化，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对机械臂的时间最短、轨迹最平滑、能量消耗最小等多目标下的轨迹优化问题,提出一种改进免疫克隆选择的多目标轨迹优化的方法。改进的算法采用tent混沌序列初始化种群,提高初始化群体的多样性和均匀性;引入自适应变异,改善算法的全局搜索能力和局部搜索能力;增加模拟二进制交叉操作,增强种群中个体之间的信息交流;采用递减消亡操作,既保证种群的多样性,避免出现局部最优,又避免在最终解集中出现不可行解。以PUMA560为仿真对象进行实验仿真,结果表明该改进算法可以得到分布均匀性较好的Pareto最优解集,是一种有效的多目标轨迹优化的方法。
【作者单位】： 湖南大学电气与信息工程学院;
【关键词】： 克隆选择算法 轨迹优化 机械臂 多目标
【基金】：国家自然科学基金(61433016)资助项目
【分类号】：TP18;TP241
【正文快照】： 1引言在提高工业机器人效能方面,轨迹规划的好坏直接影响工业机器人的时间长短、能量耗损、平滑度等性能[1-5]。文献[1]仅从优化机械手运行时间的方面进行轨迹规划研究,规划出的轨迹,脉动通常在最大值附近,不利于减小机械手的振动。文献[2]采用了最优能量轨迹规划,但该方法多

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本文编号：389804