6-PSS并联机器人轨迹跟踪控制

发布时间：2024-02-20 01:28

　　并联机器人机构简单、承载能力强,在结构上具有独特优势,是近年来的研究热点,广泛应用在工业生产、运动模拟和振动平台等领域。并联机器人对工作空间要求不大,但是对控制系统的精度和稳定性有较高的要求。在实际应用中,并联机器人受到自身耦合关系和外界环境因素干扰,传统控制策略存在参数不易调节的问题,难以满足非线性系统控制需求。因此,本文以6-PSS并联机器人为研究对象,寻求一种简单可靠、鲁棒性强的神经网络控制策略。首先对6-PSS并联机器人的结构进行了阐述,绘制了并联机器人三维立体模型,建立动坐标系和定坐标系,根据支链定长杆的几何关系,利用坐标变换原理建立了运动学模型,通过运动学逆解得到了雅可比矩阵。为了保证并联机器人连续平滑完成运动任务,采用梯形轨迹规划使各支链驱动单元在启动阶段加速运动,停止阶段减速运动,得到了六个支链的移动副位移轨迹,为轨迹跟踪控制奠定基础。其次,考虑到6-PSS并联机器人的耦合关系和外界干扰对控制系统的影响,传统PID控制参数固定不变,无法满足对控制的动态需求。采用分散控制策略,对并联机器人各支链精确稳定控制以达到对并联机器人的高精度控制效果。采用RBF神经网络与PID控制...

【文章页数】：63 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1六自由度并联机构

第一章绪论31.2并联机器人的国内外研究现状二十世纪三十年代，美国工程师JamesE.Gwinnet基于球面运动副设计了一种运动装置，标志着并联机构的诞生[4]。设计的初衷是应用于电影院，让观众感受动态观影效果，但是当时的技术水平有限并没有将其搭载成型，但是对并联机构的发展具有开....

图1-2三向地震模拟振动台

&Lewis和Ingersoll公司率先在这一领域取得了突破性成果，将并联机构应用在机床上得到了虚拟轴机床的模型。地震时抗震程度是衡量建筑物的重要标准，将并联机构作为模拟平台设计出了地震模拟振动台。日本作为世界上地震频发的国家之一，在2000年，防灾科学研究所建造了E-Defen....

图2-16-PSS并联机器人实物图

第二章6-PSS并联机器人运动学分析9第二章6-PSS并联机器人运动学分析本课题所研究的6-PSS并联机器人具有非线性特性，是一个多变量耦合系统，对其进行运动学分析是很有必要的。针对6-PSS并联机器人建模分析，结合运动学反解，深入研究其运动学特性，进行轨迹规划，得到六个支链的移....

图2-26-PSS并联机器人机构简图

第二章6-PSS并联机器人运动学分析9第二章6-PSS并联机器人运动学分析本课题所研究的6-PSS并联机器人具有非线性特性，是一个多变量耦合系统，对其进行运动学分析是很有必要的。针对6-PSS并联机器人建模分析，结合运动学反解，深入研究其运动学特性，进行轨迹规划，得到六个支链的移....

本文编号：3903631