基于双曲柄连杆的变掌机械手研究

发布时间：2024-04-08 22:52

　　电商行业的兴起,产生数量巨大的物流快递货品,其内包装货品配货、运输包装、按运输路线分拣、装入周转箱等工作枯燥繁重,人力资源耗费巨大,亟待机械手代替人工。物流快递内包装货品的外形、尺寸、材质等差别很大,对机械手的抓取范围适应性和抓持的可靠性有很高要求,而现有机械手手指指根的变位或转位操作无法同时进行,很难适应内包装货品要求。为此,本文提出了一种基于曲柄滑块机构的变掌式机械手,能够通过协同控制改变手掌构型,主动适应不同抓取对象的外形要求,结构简单、控制方便,有较好的适应能力。首先,进行机构原理分析和机械手结构设计。整个机械手属于两个电机驱动的平面并联机构,定位手指、安装板和其他固定件组成静平台,连杆上安装两个动手指并与可调曲柄共同组成动平台。通过协同控制改变手掌姿态,同时调节指根铰链底座的位置及其角度并自锁夹紧物体。此外,还可手动调节曲柄偏心距、手指安装位置和两曲柄的不对称度,进一步扩大抓取范围。机械手可实现三指向内抓取、三指平行抓取、两指平行抓取等三种抓取模式,具有抓取圆柱体、球体、椭球体、棱柱及不对称物体的能力。利用UG软件进行机械手的三维建模,并将模型导入至ADAMS中对抓取进行动态...

【文章页数】：72 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1Utah/MIT四指机械手

有助于减清这种工作给人们身体和心理带来的危害。据统计，在快递物流行业，2014年我国共使用包装箱67亿个，2015年99.22亿个16年就完成了313.5亿件配送业务[7]，数量十分惊人；而且，我国作为传统的农，农产品生产量、运输量均领先于世界水平。在这些行业飞....

图1-2夹钳式搬运机械手[11-12]

江南大学硕士学位论文的适应性进行有效抓取。早期设计的机械手，大多属于指根固定型机械手，也的机械手。1985年，美国麻省理工大学与犹他州大合作研发出一款Utah/MIT10]，如图1-1所示，采用手指固定方式，只是将手指位置与人手进行模拟放置个手指的关节，都由独立气缸驱动，....

图1-4气动三手指柔性机械手

图1-2夹钳式搬运机械手的TH-1Hand与TH-2Hand[11-12]欠驱动机械手，-3所示，该机械手食指的抓取力可根据不同被抓取够进行简单的伸手、握拳等活动，并能控制机械手、重量轻便，可以稳定抓取，但手指指根位置也相图1-3TH-1Hand

图1-5几种常见转位机构

第一章绪论浙江工业大学运用其研究的FPA技术[13-15]，设计出一种具有三根手指的气动柔性手，如图1-4所示，机械手手指位置固定，采用气动驱动方式，使机械手抓取时手指向弯曲接触被抓对象，实现适应性抓取。.2.2手指转位型机械手手指转位型机械手，是指机械手能够主动将手....

本文编号：3948932