定制家具AGV分拣运送车的控制系统设计与研究

发布时间：2024-04-19 22:08

　　随着人民整体生活水平的提高,越来越多的消费者为满足个性化需求,在家居装修时选择可自由定制的板式家具。但定制家具在定制成品过程中的难点是工人驾驶叉车的分拣方式效率低且事故率高。因此本文旨在设计一种可以全自动完成定制家具生产中人造板运输的设备,来提高定制家具生产效率并降低生产中的事故率。本文将设计一款使用在定制家具生产环境中的AGV,通过分析现阶段国内外AGV的发展趋势,对比及研究定制家具公司板料分拣运输系统的特征,确定了定制家具AGV的总体设计方案,并确定了其硬件组成及布局、行走方式、避障方式和导航方式,同时对驱动轮系及从动轮进行布局。根据使用需求选定各模块型号,绘制AGV供电系统的原理图和电机驱动系统原理图,提供电机备选方案,以树莓派3B+为控制核心搭建AGV硬件控制系统。运用Mobilenet模型优化传统目标检测模型SSD,构建全新的目标检测模型SSD-Mobilenet,分析其工作过程并推断损失函数,运用公开的Imagenet和COCO2017数据集以迁移学习的方式对SSD-Mobilenet模型进行训练。对定制家具AGV控制系统软件进行设计,确定Ubuntu MATE操作系统为系...

【文章页数】：53 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图２－１定制家具ＡＧＶ硬件结构框图??２．３?ＡＧＶ行走机构设计??

２定制家具ＡＧＶ控制系统的总体设计??２．２．３硬件系统组成??结合以上功能和需求可知硬件组成应包括：主控制器、电源、供电主板、电机驱动??器、摄像头传感器、超声波传感器、红外线传感器以及站点模块等部分，系统硬件结构??框图如图２－１所示。??计算机?电机?电机驱动器?—?电池组....

图２－２驱动轮布局示意图??２．４?ＡＧＶ硬件布局??ＡＧＶ硬件系统的各个部分根据功能与使用方式不同等因素需布置在底盘的特定位??

可通过控制两车轮速度实现导引车的转向，此种结构想??相对简单，可实现全方向行走，且可承载一定重量，成本相对低廉。??？???＊???＊???＊?—＞．???．???＊???？?—■？？．???？???？???＊??＾?Ｉ?（?Ｉ?ｆ?｜??Ｉ?从动轮?ｆ?Ｉ?主动轮?ｉ?１?从动....

图３－１超声波模块时序图??－１０－??

短控制周期，超声波传感器的测量周??期应低于１００ｍｓ为佳。根据以上因素本设计选用Ｒｉｓｙｍ公司的ＵＳ－０１５超声波模块，其??测试周期为５０ｍｓ，测试距离为２ｃｍ￣４５０ｃｍ，感应角小于１５度，测试精度高于１ｍｍ。??ＵＳ－０１５共有Ｖｃｃ、Ｔｒｉｇ、Ｅｃｈｏ和Ｇｎｄ四个针脚。....

图３－２树莓派３Ｂ＋最小系统实物图

?东北林业大学硕士学位论文???（５）由于ＡＧＶ系统运行过程中需要处理大量的数据，存储包括系统、主控程序及??驱动程序等多个程序，因此主控制器应有足够的存储空间或者可以扩展存储空间。??结合以上各个因素，本设计采用树莓派（Ｒａｓｐｂｅｒｒｙ?Ｐｉ）?３Ｂ＋最小系统作为主控制??器....

本文编号：3958445