空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制

发布时间：2024-04-25 04:06

　　为了实现空间机械臂关节失效后容错操作,提出了空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制方法。基于机械臂关节空间和操作空间的力/速度映射关系,分析空间机械臂末端力/位容错条件,建立机械臂末端容错运动学和动力学方程;进而将运动学可操作度和动力学可操作度分别引入机械臂容错运动学和动力学方程,在此基础上建立机械臂末端力/位容错过程中的关节参数突变抑制优化函数,并利用粒子群算法实现对优化函数的求解。仿真结果表明,该算法能够在实现空间机械臂末端力/位容错的同时有效抑制关节速度和力矩突变。

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【部分图文】：

图1七自由度机械臂关节坐标系

图2关节参数突变收敛图

月2017年6月陈钢等：空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制87图2关节参数突变收敛图图3机械臂末端位置和操作力曲线为了更好地说明算法的有效性，将本文提出的关节失效后空间机械臂末端容错过程中关节参数突变抑制方法与传统的矩阵摄动法进行对比分析，可得出两种方法求解结果对应的....

图3机械臂末端位置和操作力曲线

月2017年6月陈钢等：空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制87图2关节参数突变收敛图图3机械臂末端位置和操作力曲线为了更好地说明算法的有效性，将本文提出的关节失效后空间机械臂末端容错过程中关节参数突变抑制方法与传统的矩阵摄动法进行对比分析，可得出两种方法求解结果对应的....

图4机械臂运行过程中可操作度曲线

月2017年6月陈钢等：空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制87图2关节参数突变收敛图图3机械臂末端位置和操作力曲线为了更好地说明算法的有效性，将本文提出的关节失效后空间机械臂末端容错过程中关节参数突变抑制方法与传统的矩阵摄动法进行对比分析，可得出两种方法求解结果对应的....

本文编号：3963982