工业机器人手持示教器设计与实现

发布时间：2024-05-20 03:57

　　随着科学技术的迅速发展,工业机器人技术逐渐成熟,并很快得到推广,机器人已被广泛应用于各行各业。示教器作为工业机器人手动操纵、程序编写、参数配置及数据监控的手持装置,对工业机器人的调试和控制具有重要意义,其功能的多样性和交互的舒适性逐渐成为国内外研究的重点。本论文根据工业机器人手持示教器的基本功能需求,通过采用Qt Widget和Qt Quick相结合的独特方式,设计和实现了一种多功能的工业机器人手持示教器软件。该示教器软件基于Qt5.11开发环境,采用C/S架构将软件划分为服务器端和客户端。服务器端采用稳定性良好的Qt Widgets方式开发,利用Twin CAT平台,通过ADS和Ether CAT通信方式,实现对新时达SD700E工业机器人的控制。客户端采用渲染效果良好的Qt Quick方式开发,充分利用其渲染性,提高界面的交互性;客户端部分实现了文件操作、程序编写、3D模型显示、数据监控、运动控制等基本功能;通过对3D模型的切分、装配和导入,实现3D模型的显示;通过正则表达式实现语法检查。本论文所设计工业机器人手持示教器,客户端和服务器端通过TCP/IP网络通信,实现了对工业机器人...

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1日本发那科示教器实物图

有诸多差异。例如在输入方式方面，ABB公司设计制作的示教器以触屏方式为主要输入方式，而川崎机器人设计的示教器则以外部按键为主要方式；在操作系统方面，日本安川公司的示教器基于WinCE操作系统研发制作，而其他公司则有基于Linux或Android操作系统[18]研发。目前，国际市场....

图1.2日本发那科机械臂图

矫妫珹BB公司设计制作的示教器以触屏方式为主要输入方式，而川崎机器人设计的示教器则以外部按键为主要方式；在操作系统方面，日本安川公司的示教器基于WinCE操作系统研发制作，而其他公司则有基于Linux或Android操作系统[18]研发。目前，国际市场上比较知名的工业机器人制造企....

图1.3日本那智不二越示教器图

杭州电子科技大学硕士学位论文3模拟工具，以便于机器人导入时的初期检查。相比于其他公司的示教器，那智不二越示教器的用户图形界面更具人性化，其示教器用户图形界面FlexGui，可自由自定义示教界面，使人机交互系统更加灵活，提高了示教器软件的交互性。图1.3日本那智不二越示教器图图1.....

图1.4德国库卡示教器图

杭州电子科技大学硕士学位论文3模拟工具，以便于机器人导入时的初期检查。相比于其他公司的示教器，那智不二越示教器的用户图形界面更具人性化，其示教器用户图形界面FlexGui，可自由自定义示教界面，使人机交互系统更加灵活，提高了示教器软件的交互性。图1.3日本那智不二越示教器图图1.....

本文编号：3978923