异质多智能体系统的群一致性研究

发布时间：2025-01-15 09:39

　　近年来,在微机技术、信号处理技术、生物、人工智能等交叉学科相互结合和迅猛发展下,协同控制群体运动的技术也取得了极大进展,并成为不同领域研究人员研究讨论的热点问题之一。受纷繁复杂的协同任务需要智能体分工配合完成的启发,多智能体系统的群一致性研究受到了国内外众多科研工作者的高度关注。考虑到实际工程应用问题中需要具有不同性能的多智能体相互配合完成复杂的任务,本文运用图论,牵制控制和自适应控制的相关知识以及在学习和总结已有研究成果的基础上,进一步对异质多智能体系统的群一致性问题做了深入研究。论文的研究重点概括如下:1.针对当前多智能体系统分群一致性的研究中子群如何划分并不明确的问题,特别是要将复杂的多智能体网络划分成多个子群。借鉴复杂网络的社区结构特性,将社区划分算法引入到由线性一阶和二阶智能体组成的异质多智能体系统的群一致性控制策略中。考虑有向固定通信拓扑和切换拓扑网络,利用图论、矩阵理论和李雅普诺夫理论严格证明了实现群一致性的充分条件。2.针对由一阶、二阶线性智能体和非线性的欧拉-拉格朗日(Euler-Lagrange(EL))智能体组成的异质多智能体系统,为了实现各子群中的智能体的最终状态...

【文章页数】：60 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
第一章 绪论
    1.1 研究背景和意义
    1.2 国内外研究现状
        1.2.1 多智能体系统的一致性研究现状
        1.2.2 多智能体系统的群一致性研究现状
        1.2.3 多智能体网络牵制控制的研究现状
    1.3 本论文主要内容及结构编排
第二章 预备知识及基本群一致性算法
    2.1 图论基础
    2.2 矩阵论
    2.3 基本群一致性算法
        2.3.1 一阶智能体系统群一致
        2.3.2 二阶智能体系统群一致
        2.3.3 异质智能体系统群一致
    2.4 本章小结
第三章 基于社区划分的异质多智能体系统的群一致性
    3.1 引言
    3.2 问题描述
    3.3 基于社区划分的异质多智能体系统的群一致性
        3.3.1 基于层次聚类的社区划分
        3.3.2 固定拓扑下的群一致性控制协议
        3.3.3 稳定性分析
        3.3.4 切换拓扑下的群一致性
    3.4 仿真结果与分析
        3.4.1 有向固定拓扑结构的仿真
        3.4.2 有向切换拓扑结构的仿真
    3.5 本章小结
第四章 包含非线性结构的异质多智能体系统的群一致性
    4.1 引言
    4.2 问题描述
    4.3 基于牵制控制的异质多智能体系统的群一致性
    4.4 仿真与分析
    4.5 本章小结
第五章 基于自适应控制的异质多智能体系统的群一致性
    5.1 问题描述
    5.2 基于自适应控制的异质多智能体系统的群一致性
        5.2.1 基于边自适应控制的群一致性
        5.2.2 基于点自适应控制的群一致性
    5.3 基于牵制自适应控制的异质多智能体系统的群一致性
        5.3.1 基于边牵制自适应控制的群一致性
        5.3.2 基于点牵制自适应控制的群一致性
    5.4 数值仿真
    5.5 本章小节
第六章 总结与展望
    6.1 研究总结
    6.2 研究展望
参考文献
个人简历在读期间发表的学术论文
致谢



本文编号：4027216